[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910180988.7 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN110340883A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 服部宏祐;小西嘉典 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 龚晓娟;邓毅 |
| 地址： | 日本国京*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 信息处理装置 计测传感器 计测位置 计测 计算机可读存储介质 三维 计测数据 信息处理 数据整合 依次移动 计测部 整合 | ||
1.一种信息处理装置，其中，该信息处理装置具备：
确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及
数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述数据整合部对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，
并行执行所述数据整合部进行的所述多个3D计测数据的整合和所述控制部进行的所述3D计测传感器的移动。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部利用机器人所具有的机械手使所述3D计测传感器移动。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，
所述控制部对安装于所述机械手的所述3D计测传感器进行手眼校准。
7.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中，
所述数据整合部计算所述多个计测位置和/或方向之间的相对位置和相对旋转角度，由此将所述多个3D计测数据的坐标系转换为同一坐标系，在此基础上对所述多个3D计测数据进行整合。
8.一种信息处理方法，其中，信息处理装置执行如下处理：
确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及
对所述多个3D计测数据进行整合。
9.一种计算机可读存储介质，其存储有用于使信息处理装置执行如下处理的程序：
确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；
使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；
使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及
对所述多个3D计测数据进行整合。
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