[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质

说明书

提供信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质。课题在于，提供能够适当地进行三维计测的信息处理装置等。信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。

技术领域

本发明涉及信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，利用3D传感器等拍摄对象物，在根据该拍摄结果判别部件位置的基础上，利用机械臂进行抓握或组装该对象物等操作的产业机器人正在普及。3D传感器通常根据被对象物表面反射的反射光来计测从3D传感器到对象物表面的距离。然而，当对象物是由金属构成的部件时等，在表面会发生镜面反射，因此难以获得适合的反射光。此外，根据对象物形状的不同，有时会产生难以得到反射光的死角。其结果是，难以对产生镜面反射等的部件或复杂形状的对象物进行3D计测，容易在3D传感器的检测范围的一部分中产生无法进行3D计测的区域。

在此，例如，专利文献1中公开了一种使用投影仪和三台以上的摄像单元在多个位置进行3D计测的三维计测装置。在该三维计测装置中，通过在规定的坐标系中对在多个位置拍摄的3D计测结果进行整合来进行三维计测。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5633058号

发明内容

然而，在专利文献1记载的方法中，由于摄像单元的位置被固定，因此，有时根据对象物的形状或部件等的不同，仍然留有由于死角或镜面反射等而无法进行3D计测的区域。此外，由于使用多台摄像装置，因此需要进行各个装置的校正(校准)或摄像时机的控制，因此装置结构复杂。

本发明的几个方式是鉴于上述课题而完成的，提供能够适当地进行死角或镜面反射等导致的未计测区域较少的三维计测的信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质是本发明的目的之一。

本发明的一个方式的信息处理装置具备：确定部，其确定3D计测传感器进行三维计测的多个计测位置和/或方向(orientation)；控制部，其使所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上依次移动；计测部，其使用所述3D计测传感器分别在所述多个计测位置和/或方向上进行三维计测，由此生成多个3D计测数据；以及数据整合部，其对所述多个3D计测数据进行整合。

在该结构中，即使在由于死角、镜面反射等的影响而无法从特定的计测位置对计测对象物进行三维计测的情况下，只要能够从不同的计测位置进行三维计测，通过对二者进行整合，就能够缩小3D计测数据中的缺损区域。

在上述结构中，也可以构成为，当对于在所述多个计测位置和/或方向中的第一计测位置和/或方向上无法进行三维计测的缺损区域，在计测位置和/或方向不同于该第一计测位置和/或方向的第二计测位置和/或方向上能够进行三维计测时，所述数据整合部对所述缺损区域应用在所述第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据。

在该结构中，通过用在第二计测位置和/或方向上计测出的3D计测数据补足在第一计测位置和/或方向上无法进行计测的缺损区域，能够缩小缺损区域。

在上述结构中，也可以构成为，所述数据整合部对于在所述第一计测位置和/或方向以及所述第二计测位置和/或方向中的任何一方都能够进行三维计测的区域应用距计测对象物的距离近的计测位置和/或方向上的计测结果。

在三维计测中，从较近的位置进行计测通常精度较高，因此，在该结构中，通过应用从距离较近的位置得到的三维计测结果，能够提高作为整合结果的3D计测数据的精度。