[发明专利]一种电气自动化夹持机构

权利要求书

1.一种电气自动化夹持机构，其特征在于，包括：气缸(1)、第一支撑臂(2)、第一电动推杆(3)、第二支撑臂(4)、第二电动推杆(5)、第一舵机(6)、连接板(7)、夹持驱动箱(8)、伺服电机(9)、涡杆(10)、第一轴承(11)、两个齿轮(12)、两个齿轮轴(13)、两个第一夹臂(14)、两个第二夹臂(15)、控制系统和两个第三电动推杆(16)；

气缸(1)竖直固定，活塞杆朝上，气缸(1)的活塞杆顶部与第一支撑臂(2)的一端铰接，第一支撑臂(2)的另一端与第二支撑臂(4)铰接，第二支撑臂(4)的末端连接第一舵机(6)的固定端，第一舵机(6)的转盘通过连接板(7)与夹持驱动箱(8)固定连接，第一电动推杆(3)设置在气缸(1)的活塞杆和第一支撑臂(2)之间，第二电动推杆(5)铰接在第一支撑臂(2)与第二支撑臂(4)之间，伺服电机(9)、涡杆(10)、第一轴承(11)、两个齿轮(12)和齿轮轴(13)均设置在夹持驱动箱(8)内，伺服电机(9)固定在夹持驱动箱(8)的顶部，伺服电机(9)的输出轴与涡杆(10)的上端通过联轴器固定连接，涡杆(10)的下端通过第一轴承(11)设置在夹持驱动箱(8)的底部，两个齿轮(12)对称设置在涡杆(10)的两侧，且与涡杆(10)啮合连接，两个齿轮(12)分别与齿轮轴(13)固定连接，齿轮轴(13)的前后端分别通过第二轴承设置在夹持驱动箱(8)内的前后两侧面上，两个第一夹臂(14)的上端对称，且一一对应固定在两个齿轮轴(13)上，两个第一夹臂(14)的下端穿出夹持驱动箱(8)与两个第二夹臂(15)一一对应铰接，第三电动推杆(16)设置在铰接的第一夹臂(14)和第二夹臂(15)之间，第一夹臂(14)和第二夹臂(15)的夹持面上均设有压力传感器和红外感应器(18)，

所述控制系统包括：气泵、电源模块、单片机和显示屏，气泵通过气体管路和第一电磁阀与气缸(1)连接，气泵、第一电磁阀、压力传感器、红外感应器(18)、第一电动推杆(3)、第二电动推杆(5)、第一舵机(6)、伺服电机(9)、第三电动推杆(16)、单片机和显示屏分别通过导线与电源模块连接，第一电磁阀、压力传感器、红外感应器(18)、第一电动推杆(3)、第二电动推杆(5)、第一舵机(6)、伺服电机(9)、第三电动推杆(16)和显示屏分别与单片机连接。

2.如权利要求1所述的电气自动化夹持机构，其特征在于，还包括第二舵机(21)和底座(22)，第二舵机(21)固定设置在底座(22)上，第二舵机(21)的舵盘与气缸(1)的缸筒底部固定连接，第二舵机(22)分别与电源模块和单片机连接。

3.如权利要求1所述的电气自动化夹持机构，其特征在于，所述第一夹臂(14)和第二夹臂(15)的夹持面上均设有气垫层(17)，压力传感器设置在气垫层(17)内，气垫层(17)上设有泄气阀，气垫层(17)通过第二电磁阀和气体管路与气泵连接，第二电磁阀分别与电源模块和单片机连接。

4.如权利要求1所述的电气自动化夹持机构，其特征在于，所述第二夹臂(15)内设有空腔，空腔内设有第四电动推杆(19)，第四电动推杆(19)的下端固定设有夹持杆(20)，第四电动推杆(19)分别与电源模块和单片机连接，当第四电动推杆(19)伸长后，夹持杆(20)伸出空腔，沿第二夹臂(15)的方向延伸，当第四电动推杆(19)收缩后，夹持杆(20)缩回空腔内。