[发明专利]机器人系统和控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

机器人，所述机器人具有前端部、基部、多关节臂，所述多关节臂调节所述前端部相对于所述基部的位置及姿势；

通常控制部，以使所述前端部按照动作程序移动的方式控制所述多关节臂，所述动作程序确定所述前端部相对于所述基部的目标位置及目标姿势的经时变化；

力引导控制部，在所述通常控制部的控制的中途，以使所述前端部与引导操作对应地移动的方式控制所述多关节臂，所述引导操作是通过对所述机器人施加外力进行的；

相对信息获取部，关于修正对象区间，获取相对指令信息，所述修正对象区间是从按照所述动作程序的所述目标位置及目标姿势的变化的中途开始的，所述相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的所述前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的所述前端部的目标位置及目标姿势；以及

修正控制部，控制所述多关节臂，以使所述前端部以与所述力引导控制部的控制对应的所述多关节臂的动作结束时的所述前端部的位置及姿势为基准，按照所述相对指令信息移动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述动作程序包含表示所述修正对象区间的区间指定信息，所述相对信息获取部根据所述区间指定信息获取所述相对指令信息。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

还包括复原控制部，所述复原控制部控制所述多关节臂，以使得与所述修正控制部的控制对应的所述多关节臂的动作结束时的所述前端部的位置及姿势转移到基于所述动作程序的位置及姿势。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述通常控制部控制所述多关节臂以在所述动作程序的中途使所述前端部的移动暂时停止，

所述力引导控制部在所述前端部的移动暂时停止的状态下开始控制所述多关节臂以使所述前端部与所述引导操作对应地移动。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述动作程序包含定时指定信息，所述定时指定信息确定使所述前端部的移动暂时停止的定时，

所述通常控制部控制所述多关节臂，以按照由所述定时指定信息确定的所述定时使所述前端部的移动暂时停止。

6.根据权利要求4或5所述的机器人系统，其中，

所述力引导控制部在使所述前端部与所述引导操作对应地移动时，限制所述前端部的可动范围，

所述通常控制部控制所述多关节臂，以使所述前端部的移动在将所述修正对象区间的起点处的所述前端部的目标位置及目标姿势包含在所述可动范围内的位置及姿势暂时停止。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述力引导控制部在使所述前端部与所述引导操作对应地移动时，以限制所述前端部的可动范围的方式控制所述多关节臂。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述力引导控制部在使所述前端部与所述引导操作对应地移动时，以限制所述前端部的移动自由度的方式控制所述多关节臂。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述修正控制部根据作业者输入的重新开始指令信号，开始以使所述前端部按照所述相对指令信息移动的方式控制所述多关节臂。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述力引导控制部根据作业者输入的引导开始指令信号，开始以使所述前端部与所述引导操作对应地移动的方式控制所述多关节臂。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述通常控制部根据作业者输入的停止指令信号，执行所述多关节臂的控制，以在所述动作程序的中途使所述前端部的移动暂时停止。