[发明专利]机器人系统和控制方法

说明书

本发明提供一种机器人系统和控制方法。机器人系统包括：机器人，具有前端部、基部、多关节臂；通常控制部，使前端部按照动作程序移动，该动作程序确定前端部的目标位置及目标姿势的经时变化；力引导控制部，在控制的中途，使前端部与引导操作对应地移动，该引导操作是基于对机器人施加的外力的；相对信息获取部，关于从目标位置及目标姿势的变化的中途开始的修正对象区间，获取相对指令信息，该相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的前端部的目标位置及目标姿势；以及修正控制部，使前端部以多关节臂的动作结束时的前端部的位置及姿势为基准，按照相对指令信息移动。

技术领域

本发明涉及机器人系统和控制方法。

背景技术

在专利文献1中公开了包括以下阶段的机器人引导方法：第一阶段，机器人在基于预先注册的作业程序的再现动作的中途停止；第二阶段，允许机器人的直接操作(Directoperation)；第三阶段，通过直接操作使机器人进行引导动作；第四阶段，禁止机器人的直接操作；以及第五阶段，由机器人继续起动基于作业程序的再现动作。另外，公开了在第三阶段中修正了任一个示教点的位置的情况下，第五阶段中的机器人的动作成为修正后的该示教点与未修正的下一个示教点之间进行直线插值的动作。

【现有技术文献】

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2006-82185号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明的目的在于提供一种机器人系统，该机器人系统有效减轻人与机器人的协作作业中的人的负担。

用于解决问题的手段

本公开的一个侧面提供了一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人具有前端部、基部、多关节臂，所述多关节臂调节所述前端部相对于所述基部的位置及姿势；通常控制部，以使所述前端部按照动作程序移动的方式控制所述多关节臂，所述动作程序确定所述前端部相对于所述基部的目标位置及目标姿势的经时变化；力引导控制部，在通常控制部的控制的中途，以使前端部与引导操作对应地移动的方式控制多关节臂，所述引导操作是通过对所述机器人施加外力进行的；相对信息获取部，关于修正对象区间，获取相对指令信息，所述修正对象区间是从按照所述动作程序的所述目标位置及目标姿势的变化的中途开始的，所述相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的前端部的目标位置及目标姿势；以及修正控制部，控制所述多关节臂，以使所述前端部以与力引导控制部的控制对应的多关节臂的动作结束时的前端部的位置及姿势为基准，按照相对指令信息移动。

本公开的其他侧面提供一种控制方法，包括：所述通常控制在具有前端部、基部、调节所述前端部相对于所述基部的位置及姿势的多关节臂的机器人中，以使所述前端部按照动作程序移动的方式控制所述多关节臂，所述动作程序确定所述机器人的所述前端部相对于所述基部的目标位置及目标姿势的经时变化；进行力引导控制，所述力引导控制在通常控制的中途，以使前端部与引导操作对应地移动的方式控制多关节臂，所述引导操作是通过对所述机器人施加外力进行的；关于修正对象区间，获取相对指令信息，所述修正对象区间是从按照所述动作程序的所述目标位置及目标姿势的变化的中途开始的，所述相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的前端部的目标位置及目标姿势；以及进行修正控制，所述修正控制控制所述多关节臂，以使所述前端部以与力引导控制对应的多关节臂的动作结束时的前端部的位置及姿势为基准，按照相对指令信息移动。

发明效果

根据本公开，能够提供一种机器人系统，该机器人系统能够有效地减轻人与机器人的协作作业中的人的负担。

附图说明