[发明专利]行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的第一行车数据以及以所述第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；

获取所述第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据，其中，所述行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，所述驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的，所述驾驶行为预测模型用于表示偏航角速度与执行所述偏航角速度的概率的对应关系；

根据所述行车轨迹影响因素数据、所述第一行车数据以及所述实时路况信息，规划所述第一车辆的第一行车轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据之前，还包括：

根据预先获取的历史行车数据中每组第二行车数据，获取所述驾驶行为预测模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的历史行车数据中每组第二行车数据，获取所述驾驶行为预测模型，包括：

分别根据每组所述第二行车数据中的位置信息，进行曲线拟合，获取处理后的第二行车轨迹，所述第二行车轨迹与每组所述第二行车数据一一对应；

对所述第二行车轨迹进行采样，获取所述第二行车轨迹上采样点的偏航角速度信息；

对所有第二行车轨迹上所有采样点的偏航角速度信息进行统计分析，获取所述驾驶行为预测模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二行车轨迹进行采样，获取所述第二行车轨迹上采样点的偏航角速度信息，包括：

获取所述第二行车轨迹上采样点对应的曲率；

根据所述采样点对应的曲率，以及所述采样点对应的速度信息，获取所述采样点的偏航角速度信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所有第二行车轨迹上所有采样点的偏航角速度信息进行统计分析，获取所述驾驶行为预测模型，包括：

根据所有第二行车轨迹上所有采样点的偏航角速度信息，获取偏航角速度的平均值以及偏航角速度的方差；

根据所述偏航角速度的均值以及所述偏航角速度的方差，获取所述驾驶行为预测模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车轨迹影响因素数据、所述第一行车数据以及所述实时路况信息，规划所述第一车辆的第一行车轨迹之后，还包括：

根据预设速度控制策略以及所述第一行车轨迹的曲率，生成与所述第一行车轨迹对应的速度信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一行车轨迹以及所述速度信息发送至所述第一车辆，以使所述第一车辆按照所述第一行车轨迹行驶，且所述第一车辆在行驶过程中的速度是根据所述速度信息确定。

8.一种行车轨迹规划装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的第一行车数据以及以所述第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；

第二获取模块，用于获取所述第一车辆对应的取行车轨迹影响因素数据，其中，所述行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，所述驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的，所述驾驶行为预测模型用于表示偏航角速度与执行所述偏航角速度的概率的对应关系；

行车轨迹规划模块，用于根据所述行车轨迹影响因素数据、所述第一行车数据以及所述实时路况信息，规划所述第一车辆的第一行车轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储程序指令；

所述程序指令在被所述处理器执行时，以执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，包括：计算机程序；

所述计算机程序在被处理器执行时，以执行如权利要求1至7任一项所述的方法。