[发明专利]行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取第一车辆的第一行车数据以及以第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；获取第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据，其中，行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，且该驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的；进一步，根据行车轨迹影响因素数据、第一行车数据以及实时路况信息，规划第一车辆的第一行车轨迹。本发明通过将驾驶行为预测模型应用至自动驾驶车辆的行车轨迹规划中，以实现自动驾驶车辆在各种路况下都能够规划出最优的行车轨迹，保证自动驾驶车辆安全性的前提下，进一步提高了自动驾驶车辆的稳定性及舒适性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的快速发展，为了进一步提升自动驾驶车辆行驶的安全性和舒适性，因此，需要进行行车轨迹规划。

目前的智能驾驶系统中，常采用基于采样的方法规划自动驾驶车辆的行车轨迹，该方法具体表现为：在一定的频率下对周围环境进行感知，并在每个规划周期内，以安全性指标为最重要的指标，返回一个最优行车轨迹。

在上述基于采样的方法的基础上，如何在保证自动驾驶车辆安全性的前提下，进一步提升自动驾驶车辆的舒适性，是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在保证自动驾驶车辆安全性的前提下，进一步提升自动驾驶车辆的舒适性。

第一方面，本发明提供一种行车轨迹规划方法，该方法包括：

获取第一车辆的第一行车数据以及以所述第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；

获取所述第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据，其中，所述行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，所述驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的，所述驾驶行为预测模型用于表示偏航角角速度与执行所述偏航角速度的概率的对应关系；

根据所述行车轨迹影响因素数据、所述第一行车数据以及所述实时路况信息，规划所述第一车辆的第一行车轨迹。

可选地，所述获取第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据之前，还包括：

根据预先获取的历史行车数据中每组第二行车数据，获取所述驾驶行为预测模型。

可选地，所述根据预先获取的历史行车数据中每组第二行车数据，获取所述驾驶行为预测模型，包括：

分别根据每组所述第二行车数据中的位置信息，进行曲线拟合，获取处理后的第二行车轨迹，所述第二行车轨迹与每组所述第二行车数据一一对应；

对所述第二行车轨迹进行采样，获取所述第二行车轨迹上采样点的偏航角速度信息；

对所有第二行车轨迹上所有采样点的偏航角速度信息进行统计分析，获取所述驾驶行为预测模型。

可选地，所述对所述第二行车轨迹进行采样，获取所述第二行车轨迹上采样点的偏航角速度信息，包括：

获取所述第二行车轨迹上采样点对应的曲率；

根据所述采样点对应的曲率，以及所述采样点对应的速度信息，获取所述采样点的偏航角速度信息。

可选地，所述对所有第二行车轨迹上所有采样点的偏航角速度信息进行统计分析，获取所述驾驶行为预测模型，包括：

根据所有第二行车轨迹上所有采样点的偏航角速度信息，获取偏航角速度的平均值以及偏航角速度的方差；

根据所述偏航角速度的均值以及所述偏航角速度的方差，获取所述驾驶行为预测模型。