[发明专利]一种磁流体模块化机械夹手及工作方法

权利要求书

1.一种磁流体模块化机械夹手，其组成包括: 壳体，其特征是: 所述的壳体具有圆柱腔体，所述的圆柱腔体内具有磁流体，所述的圆柱腔体内设置有顶挡板和薄挡板，所述的薄挡板开有中心孔，所述的中心孔之间通过竖杆连接，所述的顶挡板绕圆周开有一组通气孔，所述的薄挡板绕圆周开有一组通液孔，所述的圆柱腔体的两侧边缘安装有线圈，所述的线圈连接控制器。

2.根据权利要求1所述的一种磁流体模块化机械夹手，其特征是: 所述的壳体的底部连接左直杆和右直杆，所述的左直杆连接左圆管，所述的右直杆连接右圆管，所述的左圆管铰接左执行杆件，所述的右圆管铰接右执行杆件，所述的左执行杆件与所述的右执行杆件同时连接升降机构，所述的升降机构包括所述的竖杆，所述的竖杆连接矩形块，所述的矩形块内具有左凹槽和右凹槽，所述的矩形块的底部具有拱面，所述的左凹槽与所述的右凹槽连接所述的拱面。

3.根据权利要求2所述的一种磁流体模块化机械夹手，其特征是:所述的左执行杆件连接左圆柱凸块，所述的右执行杆件连接右圆柱凸块，所述的左圆柱凸块装在所述的左凹槽内、并沿着所述的左凹槽滑动、旋转，所述的右圆柱凸块装在所述的右凹槽内、并沿着所述的右凹槽滑动、旋转。

4.根据权利要求1所述的一种磁流体模块化机械夹手，其特征是: 所述的薄挡板为圆盘形，所述的薄挡板为3个，3个所述的薄挡片相互平行。

5.根据权利要求3所述的一种磁流体模块化机械夹手，其特征是: 所述的左执行杆件与所述的右执行杆件均为直角弯曲杆件，所述的左执行杆件与左直杆的中部铰接，所述的右执行杆件与右直杆的中部铰接。

6.根据权利要求1所述的一种磁流体模块化机械夹手，其特征是: 所述的控制器为PLC控制器。

7.一种磁流体模块化机械夹手的工作方法，其特征是: 当机械夹手夹取产品时，夹手整体压向电池，矩形块的拱面最先接触产品并定位，机械夹手整体继续下压，升降机构上升，此时圆柱腔体内的磁流体穿过薄挡板的通液孔，流到圆柱腔体的底部，PLC控制器使线圈立刻通电产生磁场，磁流体粘度提高，使得薄挡板在胶状的磁流体作用下保持位置不变；左执行杆件在升降机构内滑动上升，右执行杆件铲起产品；在线圈产生磁场过程中，升降机构位置保持不变，左执行杆件和右执行杆件夹取产品动作；当线圈断电磁场消失时，磁流体粘度瞬间下降，变为牛顿流体在通液孔中流动，升降机构受重力下降，左执行杆件和右执行杆件执行杆件恢复原来位置并释放产品。