[发明专利]一种磁流体模块化机械夹手及工作方法

说明书

一种磁流体模块化机械夹手及工作方法。本产品其组成包括:壳体，所述的壳体具有圆柱腔体，所述的圆柱腔体内具有磁流体，所述的圆柱腔体内设置有顶挡板和薄挡板，所述的薄挡板开有中心孔，所述的中心孔之间通过竖杆连接，所述的顶挡板绕圆周开有一组通气孔，所述的薄挡板绕圆周开有一组通液孔，所述的圆柱腔体的两侧边缘安装有线圈，所述的线圈连接控制器。本发明用于夹取电池等小型产品。

技术领域：

本发明涉及一种磁流体模块化机械夹手及工作方法。

背景技术：

磁流体是由基载液体和粒状的磁性固体组成的一种胶体分散体系;基载液体即分散介质，普遍为煤油和机械油等，作为分散相的固体磁性颗粒通常是铁磁性物质，如铁、钻、镍和它们的磁性氧化物等。铁磁流体具有胶体稳定性和组分稳定性，以及具有良好的磁化性能。在不施加外磁场的时候，流变液的粘度越小（≤1.0Pa•s），流变液的磁流变效应越好。通磁后磁流体的粘度具有显著的变化，且响应快速。目前以磁铁矿为固相颗粒的铁磁流体，其饱和磁化强度最高可达约34000A/m。另一个特点是铁磁流体一般不具有磁滞现象，即不存在剩磁和矫顽力，因为磁性颗粒本身悬浮于基载液中，外磁场移去以后，热运动终使它们变成无规则状态，这就意味着完全退磁。

机械手在自动化工业生产中被广泛使用，帮助人们完成那些危险、重复而枯燥的工作，减少了人类劳动的风险和艰辛，促进生产力的提高。实现夹爪开合运动的机器结构多样：有齿轮齿条式、蜗轮蜗杆式和卡盘形式等。对大负载机械手，最重要的是尽可能减小能耗，蜗轮蜗杆式机构的机械效率很低，不太适合大负载机械工作；齿轮齿条式机构占据空间较大，运作不方便；斜楔式气动卡盘能够大幅减小俯仰时所需转矩，控制也比较简单，但是应用空间较小，方向变化有限。面临多种复杂应用环境，通过智能材料设计新型机械抓取装置是目前自动化生产亟待解决的问题之一。

发明内容：

本发明的目的是提供一种响应快速、适用广泛的一种磁流体模块化机械夹手及工作方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种磁流体模块化机械夹手，其组成包括: 壳体，所述的壳体具有圆柱腔体，所述的圆柱腔体内具有磁流体，所述的圆柱腔体内设置有顶挡板和薄挡板，所述的薄挡板开有中心孔，所述的中心孔之间通过竖杆连接，所述的顶挡板绕圆周开有一组通气孔，所述的薄挡板绕圆周开有一组通液孔，所述的圆柱腔体的两侧边缘安装有线圈，所述的线圈连接控制器。

所述的一种磁流体模块化机械夹手，所述的壳体的底部连接左直杆和右直杆，所述的左直杆连接左圆管，所述的右直杆连接右圆管，所述的左圆管铰接左执行杆件，所述的右圆管铰接右执行杆件，所述的左执行杆件与所述的右执行杆件同时连接升降机构，所述的升降机构包括所述的竖杆，所述的竖杆连接矩形块，所述的矩形块内具有左凹槽和右凹槽，所述的矩形块的底部具有拱面，所述的左凹槽与所述的右凹槽连接所述的拱面。

所述的一种磁流体模块化机械夹手，所述的左执行杆件连接左圆柱凸块，所述的右执行杆件连接右圆柱凸块，所述的左圆柱凸块装在所述的左凹槽内、并沿着所述的左凹槽滑动、旋转，所述的右圆柱凸块装在所述的右凹槽内、并沿着所述的右凹槽滑动、旋转。

所述的一种磁流体模块化机械夹手，所述的薄挡板为圆盘形，所述的薄挡板为3个，3个所述的薄挡片相互平行。

所述的一种磁流体模块化机械夹手，所述的左执行杆件与所述的右执行杆件均为直角弯曲杆件，所述的左执行杆件与左直杆的中部铰接，所述的右执行杆件与右直杆的中部铰接。

所述的一种磁流体模块化机械夹手，所述的控制器为PLC控制器。