[发明专利]位置推断系统、位置检测方法以及程序

权利要求书

1.一种位置推断系统，其中，具备：

第一传感器，输出包含移动装置移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据；

第二传感器，输出包含不依赖于上述车轮的角速度而检测出的上述移动装置的位置数据或者上述移动装置的姿势变化所涉及的数据的第二数据；

自身位置推断部，通过根据上述车轮的角速度的值来设定上述第一数据的优先级，并基于所设定的优先级进行上述第一数据和上述第二数据的整合，从而推断上述移动装置的位置；以及

数据输出部，输出与推断出的上述移动装置的位置相关的数据，

在上述第一数据所包含的上述车轮的角速度的值大于预先设定的阈值的情况下，与上述车轮的角速度的值小于预先设定的阈值的情况相比，上述自身位置推断部将上述第一数据的优先级设定得低。

2.根据权利要求1所述的位置推断系统，其中，

在上述第一数据所包含的上述车轮的角速度的值大于预先设定的阈值的情况下，上述自身位置推断部不包含上述第一数据地进行上述整合。

3.根据权利要求1所述的位置推断系统，其中，

上述移动装置具有在使上述移动装置的姿势变化时进行旋转的转弯轴，

上述第一数据还包含上述转弯轴的角速度数据，

上述自身位置推断部将上述第一数据所包含的上述车轮的角速度的值和上述转弯轴的角速度的值进行比较，并在上述车轮的角速度的值的比例高于预先设定的阈值的情况下，与上述车轮的角速度的值的比例低于预先设定的阈值的情况相比，将上述第一数据的优先级设定得低。

4.根据权利要求1所述的位置推断系统，其中，

上述移动装置具有在使上述移动装置的姿势变化时进行旋转的转弯轴，

上述第一数据还包含上述转弯轴的角速度数据，

上述自身位置推断部将上述第一数据所包含的上述车轮的角速度的值和上述转弯轴的角速度的值进行比较，并在上述车轮的角速度的值的比例高于预先设定的阈值的情况下，不包含上述第一数据地进行上述整合。

5.根据权利要求3或者4所述的位置推断系统，其中，

上述移动装置包括全方位台车，

上述全方位台车包括上述车轮以及上述转弯轴。

6.根据权利要求1所述的位置推断系统，其中，

上述第一数据是与上述移动装置的车轮里程相关的数据。

7.根据权利要求1所述的位置推断系统，其中，

上述自身位置推断部通过卡尔曼滤波对上述第一数据和上述第二数据进行整合。

8.根据权利要求1所述的位置推断系统，其中，

上述车轮是分别独立地旋转的多个车轮，上述第一数据分别包含多个上述车轮的角速度。

9.一种位置检测方法，其中，具备：

输出包含移动装置移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据的步骤；

输出包含不依赖于上述车轮的角速度而检测出的上述移动装置的位置数据或者上述移动装置的姿势变化所涉及的数据的第二数据的步骤；

根据上述车轮的角速度的值来设定上述第一数据的优先级的步骤；

通过基于所设定的优先级来进行上述第一数据和上述第二数据的整合，从而推断上述移动装置的位置的步骤；以及

输出与推断出的上述移动装置的位置相关的数据的步骤，

在上述第一数据所包含的上述车轮的角速度的值大于预先设定的阈值的情况下，与上述车轮的角速度的值小于预先设定的阈值的情况相比，将上述第一数据的优先级设定得低。

10.一种计算机存储介质，其中，存储有使计算机执行位置检测方法的程序，所述位置检测方法具备：

输出包含移动装置移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据的步骤；

输出包含不依赖于上述车轮的角速度而检测出的上述移动装置的位置数据或者上述移动装置的姿势变化所涉及的数据的第二数据的步骤；

根据上述车轮的角速度的值来设定上述第一数据的优先级的步骤；

通过基于所设定的优先级来进行上述第一数据和上述第二数据的整合，从而推断上述移动装置的位置的步骤；以及

输出与推断出的上述移动装置的位置相关的数据的步骤，

在上述第一数据所包含的上述车轮的角速度的值大于预先设定的阈值的情况下，与上述车轮的角速度的值小于预先设定的阈值的情况相比，将上述第一数据的优先级设定得低。