[发明专利]位置推断系统、位置检测方法以及程序

说明书

本发明涉及位置推断系统、位置检测方法以及程序，抑制自身位置信息的精度的降低。本发明所涉及的位置推断系统(100)具有第一传感器，该第一传感器输出包含移动装置(10)移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据。另外，位置推断系统具有第二传感器，该第二传感器输出包含不依赖于车轮的角速度而检测出的移动装置(10)的位置数据或者移动装置(10)的姿势变化所涉及的数据的第二数据。位置推断系统具有自身位置推断部，该自身位置推断部通过根据车轮的角速度的值来设定第一数据的优先级，并基于所设定的优先级来进行第一数据和第二数据的整合，从而推断移动装置(10)的位置。

技术领域

本发明涉及位置推断系统、位置检测方法以及程序。

背景技术

已知有在各种移动装置中推断移动装置的位置的技术。例如，对从多个传感器获取到的数据统一地进行处理的方法即传感器融合能够生成无法从单体的传感器获得的高精度的信息。

例如在日本特开2016－224680号公报中提出了一种利用传感器融合的技术。自身位置推断装置将使用第一自身位置和第二自身位置而计算出的加权平均值设为当前的步骤中的最终自身位置。推断移动装置的最终自身位置时所使用的权重系数成为异常产生概率的函数。根据异常产生概率计算式来计算异常产生概率。通过对移动装置进行学习移动而获取的学习数据进行机械学习来获取异常产生概率计算式。

然而，可认为具有车轮作为进行移动的单元的移动装置在车轮与设置面之间会产生滑动。若在车轮与设置面之间产生滑动，则检测车轮的驱动的传感器检测出的车轮的旋转量和移动装置的实际的移动量有时不一致。该情况下，若传感器融合利用车轮的旋转量，则自身位置推断装置的精度有可能降低。鉴于此，期望一种在利用检测出各驱动部的活动的数据的同时抑制自身位置信息的精度降低的技术。

发明内容

本发明是为了解决这样的课题而完成的，提供抑制自身位置信息的精度降低的位置推断系统等。

本发明所涉及的位置推断系统具有第一传感器，该第一传感器输出包含移动装置移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据。另外，位置推断系统具有第二传感器，该第二传感器输出包含不依赖于上述车轮的角速度而检测出的上述移动装置的位置数据或者上述移动装置的姿势变化所涉及的数据的第二数据。位置推断系统具有自身位置推断部，该自身位置推断部通过根据上述车轮的角速度的值来设定上述第一数据的优先级，并基于所设定的优先级进行上述第一数据和上述第二数据的整合，从而推断上述移动装置的位置。并且，位置推断系统具备输出与推断出的上述移动装置的位置相关的数据的数据输出部。

根据这样的结构，例如在驱动轮与地板面之间比较大地产生了滑动的情况下，位置推断系统能够将从该驱动轮获取的数据的优先级设定得比较低。

本发明所涉及的位置推断方法具有输出包含移动装置移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据的步骤。另外，位置推断方法具有输出包含不依赖于上述车轮的角速度而检测出的上述移动装置的位置数据或者上述移动装置的姿势变化所涉及的数据的第二数据的步骤。位置推断方法具有根据上述车轮的角速度的值来设定上述第一数据的优先级的步骤；以及基于所设定的优先级来进行上述第一数据和上述第二数据的整合，从而推断上述移动装置的位置的步骤。并且，位置推断方法具有输出与推断出的上述移动装置的位置相关的数据的步骤。

根据这样的结构，例如在驱动轮与地板面之间比较大地产生了滑动的情况下，位置推断方法能够将从该驱动轮获取的数据的优先级设定得比较低。

本发明所涉及的程序使计算机执行的方法具有输出包含移动装置移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据的步骤。另外，所述方法具有输出包含不依赖于上述车轮的角速度而检测出的上述移动装置的位置数据或者上述移动装置的姿势变化所涉及的数据的第二数据的步骤。并且，所述方法具有根据上述车轮的角速度的值来设定上述第一数据的优先级的步骤；以及通过基于所设定的优先级来进行上述第一数据和上述第二数据的整合，从而推断上述移动装置的位置的步骤。并且，所述方法具有输出与推断出的上述移动装置的位置相关的数据的步骤。