[发明专利]一种变电站用支柱绝缘子RTV涂料智能喷涂机器人

说明书

本发明公开了一种变电站用支柱绝缘子RTV涂料智能喷涂机器人，履带式电动小车带动喷涂机器人在变电站内的转移，两个半圆环喷涂装置分别由Y向机械手臂带动，并一起安装在一个X向机械手臂上，再由剪叉式液压平台带动，实现相对支柱绝缘子在水平和竖直方向上的移动和定位。每个半圆环喷涂装置上安装有三个喷枪，分别对准对绝缘子的柱面、锥面和底面进行清洗、吹干、喷涂作业。两个半圆环喷涂装置一起可实现对支柱绝缘子360°的喷涂，通过剪叉式升降平台改变喷涂高度，即可实现对整根绝缘子外表面的喷涂。同时每个半圆环喷涂装置上的防护罩上开有散料抽吸口，与散料回收装置相连接，实现对喷涂过程中产生的散料及时进行回收。

技术领域

本发明涉及一种喷涂设备，尤其涉及一种变电站用支柱绝缘子RTV涂料智能喷涂机器人。

背景技术

变电站绝缘子在长期使用过程中，外表面会逐渐积污，在雾、露、毛毛雨、雨夹雪等天气易发生闪络，导致污闪事故。为防止污闪事故的发生，目前普遍是采用在绝缘子外表面人工喷涂室温硫化硅橡胶(RTV)的方式，来提高绝缘子的耐污闪能力。但是由于人工操作的不规范，喷涂质量难以保证，会产生如涂层厚度不均匀、挂淌、划痕和缺损等诸多问题，从而导致RTV涂层提前老化、报废、退役，对电网的安全运行和使用寿命造成隐患。同时，人工喷涂还存在效率低下、人员劳动强度大及散料污染等问题。随着电力系统规模的扩大和电压等级的提升，高压设备外绝缘的安全、可靠、经济运行变得越发重要。因此急需一种可以用于高压变电站(换流站)变电主设备的智能自动喷涂系统来进行此项工作。

发明专利内容

本发明的目的在于提供一种变电站用支柱绝缘子RTV涂料智能喷涂机器人，能有效保证喷涂质量，防止因喷涂不均导致的绝缘子故障，同时，减少了人工操作，提高了喷涂效率。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种变电站用支柱绝缘子RTV涂料智能喷涂机器人，包括剪叉式升降平台，所述剪叉式升降平台上设置有X向机械手臂，所述X向机械手臂上设置有两个与之相垂直的Y向机械手臂，所述Y向机械手臂可在所述X向机械手臂上移动，所述两个Y向机械手臂上分别设置有半圆环喷涂装置，所述半圆环喷涂装置可在所述Y向机械手臂上移动，所述半圆环喷涂装置连接物料系统，所述两个半圆环喷涂装置分别对支柱绝缘子进行180°喷涂，两个半圆环喷涂装置合起来完成对支柱绝缘子的360°旋转喷涂。

物料系统包括涂料供应装置、清洗水供应装置、压缩空气装置、散料回收装置以及地面设备电控箱五个部分。

进一步地，由于变电站内待喷涂支柱绝缘子数量较多，且地面情况复杂，所述剪叉式升降平台安装于履带式电动小车上，用于实现喷涂设备在变电站内的灵活转移。

进一步地，为了适应变电站地面不平整的情况，确保剪叉式升降平台升降和机械手臂移动的水平基准的准确性，所述履带式电动小车设置有蛙式液压支腿和水平检测仪，实现所述履带式电动小车台面的自动调整水平。

进一步地，两个半圆环喷涂装置上安装有X向和Y向测距传感器，通过传感器感应喷涂装置的位置，控制所述X向机械手臂和Y向机械手臂的移动量，可以实现半圆环喷涂装置相对于绝缘子在水平方上向的移动和准确定位。

进一步地，所述半圆环喷涂装置包括散料挡板、环形滑轨、滑台、滑轨防护罩、包胶轮、电机及支撑架，所述环形滑轨通过滑轨支架固定在所述滑轨防护罩上，所述滑轨防护罩与所述支撑架固定连接，所述支撑架再与所述Y向机械手臂连接，所述滑台可移动地设置于所述滑轨上，所述滑台的上端面安装有L型连接板，所述L型连接板上安装有扇形连接板，所述扇形连接板安装有若干角度可调的喷枪，所述喷枪与所述物料系统连接，所述散料挡板罩于所述喷枪的上方，所述包胶轮紧贴所述滑轨支架外侧面设置，所述电机安装于所述滑台上，所述包胶轮由所述电机带动沿所述滑轨支架的外侧面滚动，带动所述滑台及安装于滑台上的喷枪沿所述环形滑轨移动，实现对一定高度的绝缘子外表面180°的喷涂。