[发明专利]一种减震悬架

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种减震悬架，包括车体、若干导向架、支架、车轮、若干减震器和导向块，各导向架上安装有支撑轴，各导向块上分别设有用于抵持对应支撑轴的弧形槽。当车轮在上下振动的过程中，各导向架通过各自的支撑轴可在对应的弧形槽上实现同步滑动，由于车体、导向架和支架形成一个平行四边形机构，故支架只能平行移动，同时，由于导向块的限位功能，使得各导向架各自伸出一部分长度，抵消支架往内或者往外的移动距离，保证了支架是在竖直方向上的运动，故与支架相连的车轮所在的平面始终与支撑面保持垂直状态，也不会产生侧向移动，因而车轮不会产生倾斜磨损和侧移磨损，进而可延长车轮的使用寿命。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种减震悬架。

背景技术

目前，机器人用的底盘减震悬架多采用单支点摆杆结构或者平行四边形加弹簧的组合结构，虽然这两种方式对杆件的受力较好，但是车轮在行驶过程中，由于路面颠簸，车轮会在竖直方向上实现上下振动，此时车轮半轴会绕安装铰链点旋转一定角度，将导致车轮与地面产生一个夹角，同时车轮与地面的接触中心会向车内或者车外偏移一个距离，夹角导致车轮不同地方受力不一样，受力大的磨损大，偏移导致移动过程中带来一个磨损，这样的周期动作就会带来周期性的倾斜磨损和侧移磨损，从而严重影响车轮的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减震悬架，以解决现有技术中存在的车轮存在倾斜磨损和侧移磨损而影响轮胎使用寿命的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种减震悬架，包括车体、分别安装于所述车体两侧的若干导向架、分别连接各所述导向架的支架、安装于各所述支架上的车轮和将所述车体与对应所述导向架连接的若干减震器，各所述导向架的一端与所述车体铰接，各所述导向架的另一端与对应所述支架铰接；所述减震悬架还包括安装于所述车体两侧的导向块，各所述导向架上安装有支撑轴，各所述导向块面向对应所述支撑轴的侧面上分别设有用于抵持对应所述支撑轴并引导各所述支撑轴滑动的弧形槽。

进一步地，各所述支撑轴与对应所述支架之间的直线距离相等。

进一步地，各所述导向块上于各所述弧形槽宽度方向之中部对应位置开设有供对应所述导向架穿过的通孔，各所述通孔沿该导向块的长度方向延伸设置，各所述支撑轴的两端分别抵接相应所述弧形槽。

进一步地，各所述支撑轴的两端分别安装有轴套。

进一步地，各所述导向块包括两个间隔设置的竖板、连接两个所述竖板之一端的第一横板和连接两个所述竖板之另一端的第二横板；所述第一横板安装于所述车体上，两个所述竖板、所述第一横板和所述第二横板围合成所述通孔。

进一步地，各所述导向块还包括分别与各所述竖板相连的若干支撑板，各所述支撑板的自由端安装于所述车体上。

进一步地，各所述导向架包括呈上下间隔设置的两个导向杆，各所述导向杆上设有所述支撑轴，各所述导向杆的一端与所述车体铰接，各所述导向杆的另一端与对应所述支架铰接，位于上侧的所述导向杆与所述减震器相连。

进一步地，各所述导向杆包括第一摆臂和与所述第一摆臂相连的第二摆臂，所述第一摆臂的自由端与所述车体铰接，所述第二摆臂的自由端与对应所述支架铰接，各所述支撑轴安装于对应所述第二摆臂上，所述第二摆臂上开设有供所述第一摆臂插入的盲孔。

进一步地，各所述导向杆还包括安装于所述盲孔中的弹性件，所述弹性件的一端与对应所述支撑轴相连，所述弹性件的另一端与对应所述第一摆臂相连。

进一步地，所述减震悬架还包括用于驱动各所述车轮转动的驱动机构，各所述驱动机构安装于对应所述支架上，各所述驱动机构与对应所述车轮相连。