[发明专利]收料装置

权利要求书

1.一种收料装置，用于将工件装入料盘，所述收料装置包括机架和设于所述机架上并用于输送所述工件的传送机构，其特征在于，所述收料装置还包括沿着所述工件的移载方向依次设置于所述机架上的视觉抓取机构、中转机构、取放机构和料盘移载机构，所述视觉抓取机构包括用于拍摄所述传送机构上的所述工件位置的相机模组、用于抓取和释放所述工件的抓取件及用于调整所述抓取件位置的位置调整件，所述视觉抓取机构能定位且抓取所述传送机构上的所述工件并将其放置于所述中转机构，所述中转机构能够储放多个所述工件，所述取放机构能同时抓取所述中转机构上的多个所述工件并将其放置于所述料盘移载机构上的料盘内，所述料盘移载机构能够移载放置有所述工件的所述料盘。

2.如权利要求1所述的收料装置，其特征在于，所述位置调整件包括支撑板、第一气缸、第一驱动杆、第二气缸及第二驱动杆，所述支撑板固定连接于所述机架且位于所述传送机构的上侧，所述第一气缸位于所述支撑板的上侧且其动力输出轴贯穿所述支撑板，所述第一驱动杆的一端与所述第一气缸的动力输出轴相连，所述第一驱动杆的另一端与所述抓取件相连，所述第二气缸的数量为多个且设置于所述支撑板背离所述第一气缸的一侧，所述第二驱动杆的数量为多个并与所述第二气缸一一对应，所述第二驱动杆的一端与相对应的所述第二气缸的动力输出轴相连，所述第二驱动杆的另一端与所述抓取件相连，通过所述第一气缸驱动所述第一驱动杆运动及所述第二气缸驱动所述第二驱动杆运动能调整所述抓取件的空间位置。

3.如权利要求1所述的收料装置，其特征在于，所述传送机构包括传送轴、输送线及编码器，所述输送线绕设于所述传送轴上，所述编码器装设于所述传送轴上并用于读取所述传送轴的转动速度。

4.如权利要求1所述的收料装置，其特征在于，所述中转机构包括中转输送组件和载盘，所述中转输送组件设于所述机架上并位于所述传送机构一侧，所述载盘装设于所述中转输送组件上并用于承载所述视觉抓取机构放置的多个所述工件，所述中转输送机构能带动所述载盘移动。

5.如权利要求4所述的收料装置，其特征在于，所述取放机构包括设置于所述机架上的取放移动平台、与所述取放移动平台的移动端相连且位于所述中转机构上侧的取放架及移动件，所述移动件的数量为多个并间隔设置于所述取放架靠近所述中转机构的一侧，所述移动件上设有用于取放所述工件的取放部，所述取放移动平台能驱动所述取放架朝所述中转机构运动以使所述移动件上的所述取放部抓取所述中转机构上的所述工件。

6.如权利要求5所述的收料装置，其特征在于，所述取放机构还包括伸缩件和伸缩驱动件，所述伸缩件包括多个菱形四连杆机构，每个所述菱形四连杆机构的四个杆相互铰接，每个相邻的所述菱形四连杆机构包括两个相互交叉且相互铰接的联动杆，两个所述联动杆的铰接处及位于所述菱形四连杆机构的两端部的铰接处分别与多个所述移动件对应且转动连接，所述伸缩驱动件设置于所述取放架且其动力输出轴与所述移动件连接，所述伸缩驱动件能推动所述移动件移动并使所述联动杆转动以调整两个相邻的所述移动件之间的距离。

7.如权利要求5或6所述的收料装置，其特征在于，所述料盘移载机构包括空盘升降件、满盘升降件及空盘搬运件，所述空盘升降件设置于所述机架的一侧并用于将未放置所述工件的所述料盘提升至第一预设位置，所述料盘搬运件设于所述机架上并用于将所述第一预设位置的所述料盘移动至第二预设位置以便对所述料盘进行装料，所述满盘升降件设于所述机架的所述第二预设位置处并用于带动所述第二预设位置处的装满所述工件的所述料盘下落。

8.如权利要求7所述的收料装置，其特征在于，所述料盘移载机构还包括与所述空盘升降件对接的空盘输送件和与所述满盘升降件对接的满盘输送件，所述空盘输送件能将未放置所述工件的所述料盘输送至所述空盘升降件处以使所述空盘升降件带动未放置所述工件的所述料盘上升，所述满盘输送件能接收并输送所述满盘升降件带动下落的装满所述工件的所述料盘。