[发明专利]一种检测车的轨迹确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种检测车的轨迹确定方法，其特征在于，包括：

基于断面仪的初始位置信息，以及预设的所述断面仪与检测车之间的第一相对位置信息，确定所述检测车的初始位置信息；

根据所述检测车的初始位置信息，以及所述检测车在每个检测周期的姿态信息，确定所述检测车在各个检测周期的位置信息；

根据确定的所述检测车在各个检测周期的位置信息，确定所述检测车的轨迹。

2.如权利要求1所述的检测车的轨迹确定方法，其特征在于，计算所述断面仪的初始位置信息包括以下步骤：

获取所述断面仪与测量段中控制点的第二相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息，和所述控制点的坐标信息，确定所述断面仪的初始位置信息。

3.如权利要求1所述的检测车的轨迹确定方法，其特征在于，所述第一相对位置信息包括所述断面仪相对于检测车在至少两个预设方向上的偏移量，所述基于断面仪的初始位置信息，以及预设的所述断面仪与检测车之间的第一相对位置信息，确定所述检测车的初始位置信息，包括：

利用所述至少两个预设方向的偏移量，第一位置信息中的对应预设方向的信息进行校正，将校正后的第一位置信息作为所述检测车的所述初始位置信息。

4.如权利要求1所述的检测车的轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述检测车的初始位置信息，以及所述检测车在每个检测周期的姿态信息，确定所述检测车在各个检测周期的位置信息，包括：

针对每个检测周期，根据上一检测周期所述检测车的位置信息，以及所述检测车在该检测周期的姿态信息和上一检测周期的姿态信息，确定所述检测车在该检测周期的位置信息；

其中，若上一检测周期为初始检测周期，则上一检测周期所述检测车的位置信息为所述初始位置信息。

5.如权利要求1所述的检测车的轨迹确定方法，其特征在于，所述第一相对位置信息包括：所述断面仪相对于所述检测车车轮的杆臂信息，所述杆臂信息为基于所述断面仪与所述检测车车轮之间的距离，以及所述断面仪与所述检测车车轮之间的偏向角计算得到的。

6.一种检测车的轨迹确定装置，其特征在于，包括：

第一位置确定模块，基于断面仪的初始位置信息，以及预设的所述断面仪与检测车之间的第一相对位置信息，确定所述检测车的初始位置信息；

第二位置确定模块，用于根据所述检测车的初始位置信息，以及所述检测车在每个检测周期的姿态信息，确定所述检测车在各个检测周期的位置信息；

轨迹确定模块，用于根据确定的所述检测车在各个检测周期的位置信息，确定所述检测车的轨迹。

7.如权利要求6所述的检测车的轨迹确定装置，其特征在于，还包括：计算模块，所述计算模块用于：

获取所述断面仪与测量段中控制点的第二相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息，和所述控制点的坐标信息，确定所述断面仪的初始位置信息。

8.如权利要求6所述的检测车的轨迹确定装置，其特征在于，所述第一相对位置信息包括所述断面仪相对于检测车在至少两个预设方向上的偏移量，所述第一位置确定模块具体用于：

利用所述至少两个预设方向的偏移量，对第一位置信息中的对应预设方向的信息进行校正，将校正后的第一位置信息作为所述检测车的所述初始位置信息。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。