[发明专利]一种检测车的轨迹确定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明提供了一种检测车的轨迹确定方法、装置、设备和介质，其中，该方法包括：基于断面仪的初始位置信息，以及预设的所述断面仪与检测车之间的第一相对位置信息，确定所述检测车的初始位置信息；根据所述检测车的初始位置信息，以及所述检测车在每个检测周期的姿态信息，确定所述检测车在各个检测周期的位置信息；根据确定的所述检测车在各个检测周期的位置信息，确定所述检测车的轨迹。有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨迹确定方法，用于解决现有技术中确定轨迹花费太长测量时间的问题。本发明实施例通过检测车的初始位置信息，以及检测车在各个检测周期的位置信息，来确定检测车的轨迹，节约了测量时间，提高了确定检测车的轨迹的效率。

技术领域

本发明涉及轨道检测技术领域，具体而言，涉及一种检测车的轨迹确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

现有技术中，基于全站仪的轨检仪可用于测量轨检仪的轨迹，基于全站仪的轨检仪测得的轨迹精度很高，但是由于全站仪的特性，该轨检仪在测量段内测量轨迹信息时，需要在多个测量时刻停留，在测量时刻停留才能检测出轨检仪当前的测量信息，将多个测量时刻的测量信息进行整合，才能计算出测量段内的轨检仪的运行轨迹。因为基于全站仪的轨检仪在测量过程中需要多次停留，且停留的时间较长，导致测量确定轨迹的耗时较长，降低了确定轨迹的效率，使得轨道检测人员在户外环境工作的时间较多，工作比较辛苦。因此，轨检仪在测量并确定轨迹时，需得到高精度测量数据的同时，确定轨迹的效率还有待提高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种检测车的轨迹确定方法、装置、设备和介质，以提高检测车轨道轨迹的测量效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种检测车的轨迹确定方法，包括：

基于断面仪的初始位置信息，以及预设的所述断面仪与检测车之间的第一相对位置信息，确定所述检测车的初始位置信息；

根据所述检测车的初始位置信息，以及所述检测车在每个检测周期的姿态信息，确定所述检测车在各个检测周期的位置信息；

根据确定的所述检测车在各个检测周期的位置信息，确定所述检测车的轨迹。

可选的，计算所述断面仪的初始位置信息包括以下步骤：

获取所述断面仪与测量段中控制点的第二相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息，和所述控制点的坐标信息，确定所述断面仪的初始位置信息。

可选的，所述第一相对位置信息包括所述断面仪相对于检测车在至少两个预设方向上的偏移量，所述基于断面仪的初始位置信息，以及预设的所述断面仪与检测车之间的第一相对位置信息，确定所述检测车的初始位置信息，包括：

利用所述至少两个预设方向的偏移量，对第一位置信息中的对应预设方向的信息进行校正，将校正后的第一位置信息作为所述检测车的所述初始位置信息。

可选的，所述根据所述检测车的初始位置信息，以及所述检测车在每个检测周期的姿态信息，确定所述检测车在各个检测周期的位置信息，包括：

针对每个检测周期，根据上一检测周期所述检测车的位置信息，以及所述检测车在该检测周期的姿态信息和上一检测周期的姿态信息，确定所述检测车在该检测周期的位置信息；

其中，若上一检测周期为初始检测周期，则上一检测周期所述检测车的位置信息为所述初始位置信息。

可选地，所述第一相对位置信息包括：所述断面仪相对于所述检测车车轮的杆臂信息，所述杆臂信息为基于所述断面仪与所述检测车车轮之间的距离，以及所述断面仪与所述检测车车轮之间的偏向角计算得到的。

第二方面，本发明实施例提供了一种检测车的轨迹确定装置，包括：