[发明专利]车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路图像；

利用预先训练的语义分割网络对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中每个像素点的语义类别；

将语义类别相同，且满足预设规则的像素点作为一像素点集合，以获得多个像素点集合；

对每个像素点集合进行拟合处理，以获取作为所述车道线的拟合线；

所述将语义类别相同，且满足预设规则的像素点作为一像素点集合，以获得多个像素点集合，包括：

依序遍历所述道路图像中的像素点；

判断是否存在与当前像素点的语义类别相同的同类像素点集合；

若不存在，则基于所述当前像素点新建一像素点集合；

若存在，则计算所述当前像素点与所述同类像素点集合的最短距离；

比较所述最短距离与距离阈值；

若所述最短距离小于距离阈值，则将所述当前像素点加入所述像素点集合；

若所述最短距离大于或等于所述距离阈值，则基于所述当前像素点新建一像素点集合；

所述对每个像素点集合进行拟合处理，以获取作为所述车道线的拟合线，包括：

对每个像素点集合进行拟合处理，并保存拟合参数；

比较每两个像素点集合的拟合参数及语义类别；

将语义类别不同，且拟合参数的参数差值小于参数阈值的像素点集合合并；

对合并后的像素点集合进行线性拟合，以获取作为所述车道线的拟合线；

对所述道路图像进行二值变换，获取所述道路图像中每个像素点的二值信息；

遍历合并后的像素点集合中每个像素点的搜索范围内所有像素点的二值信息，记录搜索范围内不存在白色像素点的像素点的数量；

若数量大于阈值，则确定合并后的像素点集合的语义类别为虚线；

若数量小于或等于阈值，则确定合并后的像素点集合的语义类别为实线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先训练的语义分割网络对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中每个像素点的语义类别，包括：

利用深度可分离卷积结构对所述道路图像进行特征提取，获得所述道路图像的特征卷积层；

利用全卷积网络对所述特征卷积层进行处理，获取所述道路图像中每个像素点的语义类别。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个像素点集合进行拟合处理，包括：

对所述像素点集合进行线性拟合；

计算所述像素点集合中的每一像素点的实际坐标与拟合坐标的坐标差值；

将所述坐标差值大于坐标阈值的像素点从所述像素点集合中去除，以更新所述像素点集合；

对更新后的所述像素点集合重新进行线性拟合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对每个像素点集合进行拟合处理，进一步包括：

重复执行步骤：对所述像素点集合进行线性拟合；计算所述像素点集合中的每一像素点的实际坐标与拟合坐标的坐标差值；将所述坐标差值大于坐标阈值的像素点从所述像素点集合中去除，以更新所述像素点集合；对更新后的所述像素点集合重新进行线性拟合；

直至重新进行线性拟合后，拟合参数的变化率小于参数变化阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义类别包括实线车道和虚线车道；

所述根据所述二值信息重新确定所述合并后的像素点集合的语义类别，包括：

根据所述像素点的拟合坐标确定所述像素点的搜索范围；

遍历所述合并后的像素点集合中每个像素点的搜索范围内所有像素点的二值信息，记录搜索范围内不存在白色像素点的像素点的数量；

若所述数量大于阈值，则确定所述合并后的像素点集合的语义类别为虚线；

若所述数量小于或等于阈值，则确定所述合并后的像素点集合的语义类别为实线。

6.一种车道线检测装置，其特征在于，所述车道线检测装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。