[发明专利]车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质。该车道线检测方法包括：获取道路图像；利用预先训练的语义分割网络对道路图像进行处理，获取道路图像中每个像素点的语义类别；将语义类别相同，且满足预设规则的像素点作为一像素点集合，以获得多个像素点集合；对每个像素点集合进行拟合处理，以获取作为车道线的拟合线。通过上述车道线检测方法，可以在任意场景中识别出任意形状的车道线。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质。

背景技术

车道线检测技术广泛应用在自动驾驶、车辆安全监控等领域中，近年来随着深度学习的迅速发展，一些检测网络用于车道线检测中。

现有的车道线检测技术在检测车道线过程中，会出现许多误检，例如栏杆、树木、车辆、交通标识符等。现有的检测技术只能针对特定的场景做处理，鲁棒性不强，无法适用任意环境下的车道线检测。而且有些物体如栏杆，其RGB值及形状都和车道线极其相似，只能根据物体周围环境区分，无法适用任意形状的车道线检测。

发明内容

本申请提供一种车道线检测方法、车道线检测装置和计算机存储介质，以解决现有技术中无法在任意场景中识别出任意形状车道线的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种车道线检测方法，其包括：

获取道路图像；

利用预先训练的语义分割网络对所述道路图像进行处理，获取所述道路图像中每个像素点的语义类别；

将语义类别相同，且满足预设规则的像素点作为一像素点集合，以获得多个像素点集合；

对每个像素点集合进行拟合处理，以获取作为所述车道线的拟合线。

为解决上述技术问题，本申请提供一种车道线检测装置，其包括：存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现上述车道线检测方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车道线检测方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：车道线检测装置获取道路图像，利用预先训练的语义分割网络对获取的道路图像进行处理，以获取道路图像中每个像素点的语义类别；然后将语义类别相同，且满足预设规则的像素点作为一像素点集合，以获取多个像素点集合；最后对每个像素点集合进行拟合处理，以获取作为车道线的拟合线。通过上述车道线检测方法，可以在任意场景中识别出任意形状的车道线。

附图说明

图1是本申请车道线检测方法一实施例的流程示意图；

图2是图1所示车道线检测方法实施例中所获取到的道路图像；

图3是对图2所示道路图像进行处理后得到的语义图像；

图4是图1所述车道线检测方法实施例中Mobilenet-Fcn网络的框架图；

图5是图1所示车道线检测方法实施例中步骤S103的流程示意图；

图6是图1所示车道线检测方法实施例中步骤S104的的一流程示意图；

图7是道路图像中出现干扰线的示意图；

图8是图1所示车道线检测方法实施例中步骤S104的的另一流程示意图；

图9是图1所示车道线检测方法实施例中步骤S104的的又一流程示意图；

图10是道路图像中出现语义类别判断错误的示意图；

图11是图2所示道路图像进行二值变换后的示意图；