[发明专利]路径管理系统及其管理方法

权利要求书

1.一路径管理系统，用于至少一农机，连接于至少一监测装置，利用所述监测装置实时获取作业环境的数据，利用所述路径管理系统识别农机的待作业区，并分析待作业区的环境，以规划农机的作业路径，其中，所述监测装置为无人机、基站、或者卫星，获取农田的图片、红外图像以获取所述待作业区的环境数据，其特征在于，所述路径管理系统包括：

一环境获取模块，所述环境获取模块通信地连接于上述至少一监测装置，所述监测装置对至少一待作业区进行监控，以获取所述待作业区的环境数据；

一环境分析模块，所述环境分析模块通信地连接于所述环境获取模块，所述环境获取模块从所述监测装置获取所述待作业区的环境数据，并发送至所述环境分析模块，所述环境分析模块以从所述环境获取模块获取所述待作业区的环境数据，并分析至少一待作业区的可移动面、障碍面、作业面、非作业面，生成至少一环境参数，并标识各所述待作业区的各所述环境参数，以便分辨各所述环境参数对应的所述待作业区；和

一作业路径规划模块，所述作业路径规划模块通信地连接于所述环境分析模块，以根据所述环境参数规划所述待作业区的至少一作业路径，其中，

所述环境分析模块包括一边界分析模块，根据所述环境获取模块获取的所述待作业区的环境数据识别所述待作业区的一边界，所述边界分析模块进一步根据所述待作业区的边界分析所述待作业区的形状和边界的尺寸数据，或者，根据所述环境获取模块发送的所述待作业区的图像，识别所述待作业区的障碍物，并根据障碍物的位置和/或形状作为所述待作业区的边界。

2.根据权利要求1所述的路径管理系统，其中所述环境分析模块包括一可移动面识别模块，所述可移动面识别模块根据所述环境获取模块获取的所述待作业区的环境数据识别所述待作业区的可供所述农机的行走机构通过、且不对农作物产生破坏的区域为所述待作业区的可移动面。

3.根据权利要求1所述的路径管理系统，其中所述环境分析模块包括一作业面分析模块，所述作业面分析模块根据所述环境获取模块获取的所述待作业区的环境数据识别所述待作业区的作业面或者识别所述待作业区不需作业的区域为非作业面。

4.根据权利要求1所述的路径管理系统，其中所述环境分析模块包括一障碍面生成模块，所述障碍面生成模块根据所述环境获取模块获取的所述待作业区的环境数据生成所述待作业区的障碍面。

5.根据权利要求1至4任一所述的路径管理系统，其中所述环境分析模块包括一反馈模块，所述反馈模块分别从所述边界模块获取所述待作业区的形状和边界尺寸、从所述可移动面识别模块获取可移动面、从所述作业面分析模块获取作业面、从所述障碍面生成模块获取障碍面，并生成所述待作业区的所述环境参数，所述反馈模块将所述环境参数反馈至所述作业路径规划模块。

6.根据权利要求5所述的路径管理系统，其中所述作业路径规划模块根据所述环境参数获取所述待作业区的形状和边界的尺寸数据、可移动面、障碍面、作业面，并根据所述待作业区的形状和边界的尺寸数据、可移动面、障碍面、作业面，规划所述农机在移动面进行移动，并对作业面进行作业，避开障碍面。

7.根据权利要求1所述的路径管理系统，进一步包括一监控模块，所述监控模块监控该农机的位置，所述监控模块根据该农机的位置获取该农机的所述待作业区。

8.根据权利要求1所述的路径管理系统，进一步包括一调用模块，所述调用模块通信地连接于所述监控模块，所述调用模块从所述监控模块获取该农机的位置和所述待作业区，当所述监控模块监控该农机达到所述待作业区，所述调用模块调用所述作业路径由农机执行。