[发明专利]自动停车设备及方法

权利要求书

1.一种自动停车设备，包括：

检测器，被配置为检测车辆的周围的空间；以及

处理器，被配置为通过基于通过所述检测器获取的空间信息生成本地地图数据并基于所述本地地图数据确定可用停车位，来执行自动停车。

2.根据权利要求1所述的自动停车设备，其中，所述检测器包括光检测和测距传感器，所述光检测和测距传感器被配置为逐点地检测所述空间的边界信息。

3.根据权利要求2所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为将通过所述光检测和测距传感器检测到的基于点的边界信息聚类成基于线的边界信息，并生成所述本地地图数据。

4.根据权利要求3所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为对所述空间的边界点中的在同一条线上的边界点进行分组，并生成边界线。

5.根据权利要求3所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为从所述本地地图数据中提取断点，在每个断点处，形成预定角度的两条边界线彼此相交，并且所述处理器被配置为提取在所提取的断点中的第一断点和第二断点，所述第一断点和第二断点由线段连接，并且在所述线段处，边界线分别直接连接到所述线段的相对端。

6.根据权利要求5所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为从所述本地地图数据中提取由所述线段界定的空间，所述线段连接所述第一断点和所述第二断点。

7.根据权利要求6所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为计算所述第一断点和所述第二断点之间的距离，并识别所述可用停车位的宽度。

8.根据权利要求7所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为计算连接所述第一断点和所述第二断点的所述线段与平行于所述线段的边界线之间的距离，并且所述处理器被配置为识别所述可用停车位的深度。

9.根据权利要求8所述的自动停车设备，其中，所述处理器被配置为基于所述可用停车位的所述宽度和所述深度来确定所述车辆是否能够停在所述可用停车位中。

10.根据权利要求2所述的自动停车设备，其中，所述检测器还包括超声波传感器或雷达传感器中的至少一者。

11.一种自动停车方法，包括：

由检测器来检测车辆的周围的空间的步骤；

由处理器基于检测到的所述车辆的周围的空间生成本地地图数据的步骤；

由处理器基于所述本地地图数据确定可用停车位的步骤；以及

在所述可用停车位中执行所述车辆的自动停车的步骤。

12.根据权利要求11所述的自动停车方法，其中，生成所述本地地图数据的步骤包括：

使用光检测和测距传感器检测关于所述车辆的周围的空间的基于点的边界信息的步骤；以及

通过将所述基于点的边界信息聚类成基于线的边界信息，来生成所述本地地图数据的步骤。

13.根据权利要求11所述的自动停车方法，其中，检测所述可用停车位的步骤包括：

从所述本地地图数据中提取断点的步骤，在每个断点处，形成预定角度的两条边界线彼此相交；

提取在所提取的断点中的第一断点和第二断点的步骤，所述第一断点和第二断点由线段连接，并且在所述线段处，边界线分别直接连接到所述线段的相对端；

基于所述第一断点和所述第二断点来识别所述可用停车位的宽度和深度的步骤；

基于所述可用停车位的宽度和深度来确定所述车辆是否能够进入所述可用停车位的步骤；以及

基于通过确定所述车辆是否能够进入所述可用停车位而获得的结果，将所述可用停车位设置为目的地的步骤。