[发明专利]自动停车设备及方法

说明书

一种自动停车设备及方法，该设备包括：检测器，检测车辆的周围的空间；以及处理器，通过基于通过检测器获得的空间信息生成本地地图数据并基于本地地图数据检测可用停车位来执行自动停车。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年10月16提交的韩国专利申请No.10-2018-0123365的优先权和权益，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及一种通过识别可用停车位来执行停车的自动停车设备和方法。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

随着车辆的频繁使用，停车已经成为一个重大问题。为了解决停车问题，最近出现了机械停车系统。机械停车系统是指安装在街道外停车场和辅助停车场上的停车设备，以使用机械设备将车辆移动到停车场。

由于机械停车系统可以在狭窄的空间内停放多辆汽车，所以机械停车系统有助于解决停车问题并有助于防盗。然而，由于机械停车系统中的机械缺陷以及管理人员和用户的错误，从而增加损害。

发明内容

已经提出了本公开，以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整的保持现有技术所实现的优点。

本公开的一个方面提供了一种自动停车设备和方法，用于通过使用通过安装在车辆上的传感器获得的关于车辆的周围的空间的信息来生成本地地图，并基于生成的本地地图来检测车辆能够进入的可用停车位，从而执行停车。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本公开所属领域的技术人员从以下描述中可以清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一个方面，一种自动停车设备包括：检测器，检测车辆的周围的空间；以及处理器，通过基于通过所述检测器获取的空间信息生成本地地图数据并基于所述本地地图数据确定可用停车位，来执行自动停车。

所述检测器可以包括光检测和测距(LiDAR)传感器，所述LiDAR传感器逐点地检测所述空间的边界信息。

所述处理器可以将通过所述LiDAR传感器检测到的基于点的边界信息聚类成基于线的边界信息，并生成所述本地地图数据。

所述处理器可以对所述空间的边界点中的在同一条线上的边界点进行分组，并生成边界线。

所述处理器可以从所述本地地图数据中提取断点，在每个断点处，形成预定角度的两条边界线彼此相交，并且所述处理器被配置为提取在所提取的断点中的第一断点和第二断点，所述第一断点和第二断点由线段连接，并且在所述线段处，边界线分别直接连接到所述线段的相对端。

所述处理器可以从所述本地地图数据中提取由所述线段界定的空间，所述线段连接所述第一断点和所述第二断点。

所述处理器可以计算所述第一断点和所述第二断点之间的距离，以识别所述可用停车位的宽度。

所述处理器可以计算连接所述第一断点和所述第二断点的所述线段与平行于所述线段的边界线之间的距离，并且所述处理器被配置为识别所述可用停车位的深度。

所述处理器可以基于所述可用停车位的所述宽度和所述深度来确定所述车辆是否能够停在所述可用停车位中。

所述检测器还可以包括超声波传感器或雷达传感器中的至少一者。

根据本公开的另一方面，一种自动停车方法包括：由检测器来检测车辆的周围的空间的步骤；由处理器基于检测到的所述车辆的周围的空间生成本地地图数据的步骤；由处理器基于所述本地地图数据确定可用停车位的步骤；以及在所述可用停车位中执行所述车辆的自动停车的步骤。