[发明专利]一种调整目标车辆运动状态的方法和设备

权利要求书

1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：

根据目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，以及所述目标车辆对应的车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的所述坐标变换数值和所述坐标变换误差数值确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态；

其中，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：

将旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或

所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：

将所述旋转变换矩阵和角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

其中，所述旋转变换矩阵是所述地面坐标系到所述车身坐标系的旋转变换矩阵，是根据所述车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的；所述角速度是所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述车身坐标系中的角速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息，包括：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆当前的状态矢量为下列中的部分或全部：

位置误差矢量、速度误差矢量、加速度误差矢量、航向角误差矢量、前轮偏角误差矢量。

4.一种调整目标车辆的运动状态的设备，其特征在于，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：

根据目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，以及所述目标车辆对应的车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的所述坐标变换数值和所述坐标变换误差数值确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态；

其中，所述处理单元具体用于：

将旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或

将所述旋转变换矩阵和角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

其中，所述旋转变换矩阵是所述地面坐标系到所述车身坐标系的旋转变换矩阵，是根据所述车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的；所述角速度是所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述车身坐标系中的角速度。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息。

6.如权利要求4或5所述的设备，其特征在于，所述目标车辆当前的状态矢量为下列中的部分或全部：

位置误差矢量、速度误差矢量、加速度误差矢量、航向角误差矢量、前轮偏角误差矢量。