[发明专利]一种调整目标车辆运动状态的方法和设备

说明书

本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的确定无人驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，精确度低的问题。本发明实施例首先确定目标车辆当前的至少一个矢量的坐标变换数值和坐标变换误差数值，然后根据确定的坐标变换数值和坐标变换误差数值确定该至少一个状态矢量在车身坐标系中的坐标信息，最后根据确定的坐标信息调整目标车辆的运动状态，由于状态矢量在车身坐标系中的坐标信息是根据坐标变换数值和坐标变换误差数值确定的，因此确定的状态矢量在车身坐标系中的坐标信息相比于只根据坐标变换数值确定的坐标信息更加精确，从而能够提高驾驶的精确度。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种调整目标车辆运动状态的方法和设备。

背景技术

随着人工智能的不断发展，自动驾驶汽车已逐渐进入到人们的生活中，给人们的生活带来极大的方便。

自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的。

自动驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

自动驾驶汽车自动规划好路线后，在自动驾驶的过程中，有可能并未按着预设的驾驶条件进行行驶，比如，预设驾驶速度为80km/h(千米每小时)，而实际驾驶的速度为75km/h，此时会根据误差模型对自动驾驶的汽车进行速度调整，使自动驾驶汽车的速度为80km/h。

目前，确定自动驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，将地面坐标系中的坐标信息直接转换为车身坐标系中的坐标信息，精确度低。

发明内容

本发明提供一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在确定无人驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，精确度低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种调整目标车辆运动状态的方法，该方法包括：

根据目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，以及所述目标车辆对应的车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的所述坐标变换数值和所述坐标变换误差数值确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

上述方法，首先确定目标车辆当前的至少一个矢量的坐标变换数值和坐标变换误差数值，然后根据确定的坐标变换数值和坐标变换误差数值确定该至少一个状态矢量在车身坐标系中的坐标信息，最后根据确定的坐标信息调整目标车辆的运动状态，由于状态矢量在车身坐标系中的坐标信息是根据坐标变换数值和坐标变换误差数值确定的，因此确定的状态矢量在车身坐标系中的坐标信息相比于只根据坐标变换数值确定的坐标信息更加精确，从而能够提高驾驶的精确度。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述状态矢量的坐标变换数值以及所述状态矢量的坐标变换误差数值，包括：

根据旋转变换矩阵、角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

其中，所述旋转变换矩阵是所述地面坐标系到所述车身坐标系的旋转变换矩阵，是根据所述车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的；所述角速度是所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述车身坐标系中的角速度。