[发明专利]密闭流体管道检修装置

权利要求书

1.一种密闭流体管道检修装置，其特征在于，包括机器人和隔压仓，隔压仓为管状，两端开口，机器人容置在隔压仓中，机器人与拖缆相连，拖缆通过隔压仓的一个开口与监测平台相连，隔压仓的另一个开口与密闭流体管道上预设的阀门相连，打开阀门，密闭流体管道内的水可进入隔压仓中，压力平衡后，机器人进入密闭流体管道内检测管道情况。

2.如权利要求1所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，阀门为通径球阀，通径球阀的一端与管道固定相连，另一端设置有法兰，隔压仓与通径球阀相连的一端也设置有法兰，通径球阀与隔压仓通过法兰相连。

3.如权利要求1所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，机器人包括外壳体，外壳体包括顺次相连的头舱、控制舱和尾舱；头舱内设置有检测组件，控制舱包括第一控制舱和第二控制舱，第一控制舱内设置有行走机构，第二控制舱内设置有传感器，尾舱内设置有接线板，接线板与拖缆相连。

4.如权利要求3所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，头舱内设置有摄像头，头舱的舱壁上设置有舷窗，摄像头与舷窗相对应，摄像头的数量为至少两个，每个摄像头的拍摄角度均不同，以增大图像采集范围。

5.如权利要求3所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，头舱的舱壁上环形设置有多通道超声波探头，用以检测密闭流体管道的管道壁厚和腐蚀情况。

6.如权利要求3所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，第一控制舱设置有长条孔，行走机构可通过长条孔伸出和收回。

7.如权利要求6所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，行走机构包括磁吸履带、剪叉式升降支撑杆、滚珠丝杠和电机，磁吸履带与剪叉式升降支撑杆相连，剪叉式升降支撑杆与滚珠丝杠相连，滚珠丝杠与电机相连，控制磁吸履带通过长条孔收回与伸出。

8.如权利要求3所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，传感器包括温度传感器和压力传感器，第二控制舱的舱壁上设置有两个传感器孔，温度传感器和压力传感器分别设置在两个传感器孔内。

9.如权利要求3所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，第二控制舱内设置有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于对机器人的姿态定位，以对输出的图像进行水平显示处理。

10.如权利要求3所述的密闭流体管道检修装置，其特征在于，外壳体采用双层不锈钢板且两层不锈钢板之间抽真空，外壳体内壁上设置有电子制冷板，以使机器人可以在高温或者低温的环境内工作。