[发明专利]密闭流体管道检修装置

说明书

本发明公开了一种密闭流体管道检修装置，包括机器人和隔压仓，隔压仓为管状，两端开口，机器人容置在隔压仓中，机器人与拖缆相连，拖缆通过隔压仓的一个开口与监测平台相连，隔压仓的另一个开口与密闭流体管道上预设的阀门相连，打开阀门，密闭流体管道内的水可进入隔压仓中，压力平衡后，机器人进入密闭流体管道内检测管道情况。本发明的密闭流体管道检修装置设计巧妙，可在正常运行的管道中带压工作，同时可适应高温、常温以及低温等多种工作环境；采用光纤传输信号，传输距离远，检测范围大；采用多个摄像头，视频采集范围大，多通道超声波探头环形布置，检测结果更可靠。

技术领域

本发明涉及一种管道检修装置，尤其涉及一种密闭流体管道检修装置。

背景技术

市政管线如供水、排水、供暖等管线是现代都市的血脉，在人们日常生活和城市的发展中占据着不可替代的地位。随着我国城市化进程的加快，市政管线规模不断扩大。由于城市供水、排水、供暖等管线大都埋于地下，人眼无法透视到管道的使用情况，给管道勘查带来了较大困难，管道一旦出现泄漏、破裂等问题时也难于被发现和定位。另外，即使挖开管道，对于管道内壁的腐蚀、结垢等情况仅从外部也无法进行识别。

目前，现有的管道内窥镜装置不能带压工作，只能在开放环境(如污水管道、排空的管道等)使用，这样对于密闭环境下运行中的流体管道无法工作，同时采用单镜头云台设计，无法实现图像全景监测。

发明内容

本发明提供了一种密闭流体管道检修装置，具有对密闭流体管道进行检修的功能。具体技术方案如下：

一种密闭流体管道检修装置，其中，包括机器人和隔压仓，隔压仓为管状，两端开口，机器人容置在隔压仓中，机器人与拖缆相连，拖缆通过隔压仓的一个开口与监测平台相连，隔压仓的另一个开口与密闭流体管道上预设的阀门相连，打开阀门，密闭流体管道内的水可进入隔压仓中，压力平衡后，机器人进入密闭流体管道内检测管道情况。

进一步，阀门为通径球阀，通径球阀的一端与管道固定相连，另一端设置有法兰，隔压仓与通径球阀相连的一端也设置有法兰，通径球阀与隔压仓通过法兰相连。

进一步，机器人包括外壳体，外壳体包括顺次相连的头舱、控制舱和尾舱；头舱内设置有检测组件，控制舱包括第一控制舱和第二控制舱，第一控制舱内设置有行走机构，第二控制舱内设置有传感器，尾舱内设置有接线板，接线板与拖缆相连。

进一步，头舱内设置有摄像头，头舱的舱壁上设置有舷窗，摄像头与舷窗相对应，摄像头的数量为至少两个，每个摄像头的拍摄角度不同，以增大图像采集范围。

进一步，头舱的舱壁上环形设置有多通道超声波探头，用以检测密闭流体管道的管道壁厚和腐蚀情况。

进一步，第一控制舱设置有长条孔，行走机构可通过长条孔伸出和收回。

进一步，行走机构包括磁吸履带、剪叉式升降支撑杆、滚珠丝杠和电机，磁吸履带与剪叉式升降支撑杆相连，剪叉式升降支撑杆与滚珠丝杠相连，滚珠丝杠与电机相连，控制磁吸履带通过长条孔收回与伸出。

进一步，传感器包括温度传感器和压力传感器，第二控制舱的舱壁上设置有两个传感器孔，温度传感器和压力传感器分别设置在两个传感器孔内。

进一步，第二控制舱内设置有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于对机器人的姿态定位，以对输出的图像进行水平显示处理。

进一步，外壳体采用双层不锈钢板且两层不锈钢板之间抽真空，外壳体内壁上设置有电子制冷板，以使机器人可以在高温或者低温的环境内工作。

本发明的密闭流体管道检修机装置设计巧妙，可在正常运行的管道中带压工作，同时可适应高温、常温以及低温等多种工作环境；采用光纤传输信号，传输距离远，检测范围大；采用多个摄像头，视频采集范围大，多通道超声波探头环形布置，检测结果更可靠。

附图说明