[发明专利]车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶状态控制方法，所述方法包括：

获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；

根据预设的圆弧曲线确定规则，确定所述车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定所述采样点圆弧曲线的曲线曲率；

根据预设的约束条件和所述曲线曲率确定曲率控制空间；

从所述曲率控制空间中确定目标控制空间，并对所述目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；

通过预设的命令评价条件，从所述备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过所述控制命令曲率控制所述车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点包括：

按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；

确定所述采样点在所述车辆两侧车道线上对应的车道采样点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；所述根据预设的约束条件和所述曲线曲率确定曲率控制空间包括：

确定各所述采样点圆弧曲线的曲线长度；

根据所述曲线长度满足所述圆弧长度约束、且所述曲线曲率满足所述最大方向盘转角约束和所述最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；

根据所述约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述曲率控制空间中确定目标控制空间，并对所述目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集包括：

将所述曲率控制空间中，与所述车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；

获取预设的离散化步长；

根据所述离散化步长，确定所述目标控制空间的离散化量；

根据所述离散化量，按照曲线曲率大小将所述目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设的命令评价条件，从所述备选控制空间集中确定控制命令曲率包括：

获取预设的命令评价条件；

通过所述命令评价条件，得到所述备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；

根据各所述备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；所述通过所述命令评价条件，得到所述备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数包括：

按照所述命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到所述备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；

按照所述曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各所述备选控制曲率的曲率变化评价参数；

根据所述性能评价参数、所述曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制命令曲率控制所述车辆的行驶状态包括：

确定所述车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；

根据所述控制命令曲率和所述方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；

按照所述方向盘转动角度，控制所述车辆的行驶状态。

8.一种车辆行驶状态控制装置，其特征在于，所述装置包括：

车道采样点模块，用于获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；

曲线曲率模块，用于根据预设的圆弧曲线确定规则，确定所述车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定所述采样点圆弧曲线的曲线曲率；

曲率控制空间模块，用于根据预设的约束条件和所述曲线曲率确定曲率控制空间；

备选控制空间集模块，用于从所述曲率控制空间中确定目标控制空间，并对所述目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；

行驶状态控制模块，用于通过预设的命令评价条件，从所述备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过所述控制命令曲率控制所述车辆的行驶状态。