[发明专利]车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。采用本方法能够准确对车辆行驶状态进行控制。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，出现了车道保持技术，通过对行驶中的车辆进行横向控制，如自动驾驶中可以通过控制方向盘，使车辆始终保持在车道中央，从而确保车辆的安全运行。

然而，目前车道保持的车辆行驶控制方法中，基于大量的实验数据确定车辆控制参数，车辆控制参数的应用范围有限，无法对各类型车辆进行准确地车辆行驶控制。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够进行有效车辆行驶状态控制的车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆行驶状态控制方法，所述方法包括：

获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；

根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；

根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；

从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；

通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。

在其中一个实施例中，获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点包括：

按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；

确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。

在其中一个实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间包括：

确定各采样点圆弧曲线的曲线长度；

根据曲线长度满足圆弧长度约束、且曲线曲率满足最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；

根据约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。

在其中一个实施例中，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集包括：

将曲率控制空间中，与车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；

获取预设的离散化步长；

根据离散化步长，确定目标控制空间的离散化量；

根据离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。

在其中一个实施例中，通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率包括：

获取预设的命令评价条件；

通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；

根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。