[发明专利]机器人路径生成方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的当前位置和所述机器人待执行任务的任务终点；

获取预设的场景地图，所述场景地图上设有多个地图节点；

如果所述机器人的当前位置不在一个地图节点上，则在所述机器人的当前位置处创建虚拟起始节点；所述虚拟起始节点的节点属性与第一地图节点的节点属性相同，且所述虚拟起始节点与所述第一地图节点连接，所述第一地图节点为所述场景地图上距离所述当前位置最近的地图节点，所述节点属性包括转弯属性、障碍属性和连通属性；

如果所述任务终点不在一个地图节点上，则在所述任务终点的位置处创建虚拟目标节点；所述虚拟目标节点的节点属性与第二地图节点的节点属性相同，且所述虚拟目标节点与所述第二地图节点连接，所述第二地图节点为所述场景地图上距离所述任务终点最近的地图节点，所述节点属性包括转弯属性、障碍属性和连通属性；

依据创建了所述虚拟起始节点和所述虚拟目标节点的场景地图，生成所述机器人的任务规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断第一地图节点与所述当前位置的距离是否超过预设阈值，若超过则确定所述当前位置不在一个地图节点上；

判断第二地图节点与所述任务终点的距离是否超过所述阈值，若超过则确定所述任务终点不在一个地图节点上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机器人上扫描装置的扫描距离，将所述扫描距离设置为所述阈值，所述扫描装置用来扫描所述场景地图上的地图节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述机器人的任务规划路径的步骤，包括：

构建待搜索节点集合和已搜索节点集合，所述待搜索节点集合中包含所述虚拟起始节点；

将所述待搜索节点集合中规划代价值最小的当前地图节点转移至所述已搜索节点集合中，并判断所述当前地图节点是否为所述虚拟目标节点；

当所述当前地图节点为所述虚拟目标节点时，获得所述机器人的任务规划路径，否则获取所述场景地图上所述当前地图节点的后续地图节点；

获取所述场景地图上剩余机器人的已规划路径，依据所述剩余机器人的已规划路径确定所述后续地图节点中的可行节点；

计算所述可行节点的规划代价值，并将所述可行节点放入所述待搜索节点集合，跳转至将所述待搜索节点集合中代价值最小的当前地图节点移入所述已搜索节点集合中的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成所述机器人的任务规划路径的步骤，还包括：

当所述后续地图节点不存在可行节点时，判断所述待搜索节点集合是否为空，若不为空，则跳转至将所述待搜索节点集合中代价值最小的当前地图节点移入所述已搜索节点集合中的步骤。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述剩余机器人的已规划路径确定所述后续地图节点中的可行节点的步骤，包括：

依据所述剩余机器人的已规划路径，判断所述机器人行走至第三地图节点处时是否与所述剩余机器人发生碰撞，若不发生碰撞则确定所述第三地图节点为可行节点，否则确定所述第三地图节点为不可行节点，所述第三地图节点为所述后续地图节点中的任一地图节点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人行走至第三地图节点处时是否与所述剩余机器人发生碰撞的步骤，包括：

依据所述剩余机器人的已规划路径和所述地图节点的节点属性，确定所述机器人行走至所述第三地图节点时所述场景地图上所述机器人对应的几何形状和所述剩余机器人对应的几何形状；

判断所述机器人对应的几何形状与所述剩余机器人对应的几何形状是否发生重叠，若重叠则确定所述机器人与所述剩余机器人发生碰撞，否则确定所述机器人与所述剩余机器人未发生碰撞。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述地图节点的规划代价值为从所述虚拟起始节点到所述地图节点的代价值与从所述地图节点到所述虚拟目标节点的预估代价值之和。