[发明专利]机器人路径生成方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人路径生成方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取机器人的当前位置和机器人所执行任务的任务终点，获取预设的场景地图，场景地图上设有多个地图节点，如果机器人的当前位置不在一个地图节点上，则在机器人的当前位置处创建虚拟起始节点，如果任务终点不在一个地图节点上，则在任务终点处创建虚拟目标节点，依据创建了虚拟起始节点和虚拟目标节点的场景地图，生成机器人的任务规划路径。采用本方法能够提高机器人路径生成的准确度和效果。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种机器人路径生成方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

机器人逐渐应用于各行各业。在一些的应用场景(例如物流仓库区域)中需要布设多个机器人，通过机器人之间的配合更高效地完成诸如货物搬运、货物分类的任务。如何规划机器人的路径，避免机器人之间发生碰撞，同时提高机器人的行进效率，是机器人实际应用中需要解决的关键问题。

通常采用A*算法对机器人进行路径规划。在A*算法中将场景地图栅格化，用栅格表示真实环境中一定大小的区域，当规划路径的起点不位于栅格上、或者规划路径的终点不位于栅格上时，需要将规划路径的起点或规划路径的终点近似到附近的栅格，存在较大的误差，规划路径的起点和终点刚好位于栅格上才能实现较好的路径规划效果。考虑到路径规划的效率，在场景地图上无法设置很多的栅格，有较大概率出现规划路径的起点或终点不位于栅格上的情况。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低路径生成误差、提高路径生成效果的机器人路径生成方法、装置、机器人和存储介质。

一种机器人路径生成方法，所述方法包括：

获取机器人的当前位置和所述机器人待执行任务的任务终点；

获取预设的场景地图，所述场景地图上设有多个地图节点；

如果所述机器人的当前位置不在一个地图节点上，则在所述机器人的当前位置处创建虚拟起始节点；

如果所述任务终点不在一个地图节点上，则在所述任务终点的位置处创建虚拟目标节点；

依据创建了所述虚拟起始节点和所述虚拟目标节点的场景地图，生成所述机器人的任务规划路径。

在其中一个实施例中，所述虚拟起始节点的节点属性与第一地图节点的节点属性相同，且所述虚拟起始节点与所述第一地图节点连接，所述虚拟目标节点的节点属性与第二地图节点的节点属性相同，且所述虚拟目标节点与所述第二地图节点连接，所述第一地图节点为所述场景地图上距离所述当前位置最近的地图节点，所述第二地图节点为所述场景地图上距离所述任务终点最近的地图节点，所述节点属性包括转弯属性、障碍属性和连通属性。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

判断第一地图节点与所述当前位置的距离是否超过预设阈值，若超过则确定所述当前位置不在一个地图节点上，所述第一地图节点为所述场景地图上距离所述当前位置最近的地图节点；

判断第二地图节点与所述任务终点的距离是否超过所述阈值，若超过则确定所述任务终点不在一个地图节点上，所述第二地图节点为所述场景地图上距离所述任务终点最近的地图节点。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述机器人上扫描装置的扫描距离，将所述扫描距离设置为所述阈值，所述扫描装置用来扫描所述场景地图上的地图节点。

在其中一个实施例中，所述生成所述机器人的任务规划路径的步骤，包括：

构建待搜索节点集合和已搜索节点集合，所述待搜索节点集合中包含所述虚拟起始节点；