[发明专利]一种盲区检测方法

说明书

本发明揭示了一种盲区检测方法，用于判断车辆盲区内是否存在目标，包括如下步骤：根据雷达中获取的帧的频谱计算出信杂比；求出频谱的包络线，并计算频谱的包络线宽度、以及频谱幅值的最大值与频谱包络线在频谱幅值最大值处对应的包络幅值的比值；根据所述信杂比、频谱幅值的最大值与频谱包络线在频谱幅值最大值处对应的包络幅值的比值、频谱包络线的宽度，判断是否单帧盲区报警；根据连续多帧的距离信息和每一帧的单帧盲区报警情况，判断是否多帧盲区报警。采用了本发明的技术方案，当目标处于车辆盲区位置的时候，可以有效消除栅栏以及花坛等无效目标的干扰，提高了盲区检测的精准度。

技术领域

本发明属于车载雷达检测领域，尤其是一种盲区检测方法。

背景技术

现有的频移键控连续波(FSK-CW)雷达，它由FSK调制器，微波压控振荡器，微波前端，天线，微波混频器，中频低噪声放大器，FSK解调器，双通道模拟数字转换器,字同步信号产生器、和 DSP处理器组成。其主要原理是利用目标的运动产生一个多普勒频率，利用该多普勒频率求解速度，同时利用不同距离在两个对应的频段上产生一个不同的相位差来求解距离。

现有的FSK-CW雷达，由于在车子开动过程中经过栅栏区域会在 0频附近的低速运动区域产生很大的杂波。如图1所示，栅栏对应的杂波区域，如果使用普通的OS-CFAR或者CA-CFAR方法，对于杂波边缘的检测容易产生虚警的问题。对于存在的此种问题提出一种新型检测方法代替现有的恒虚警检测方法，解决栅栏之间的干扰。

行业内一种解决该问题的思路是通过检测栅栏和本车的角度以及求解栅栏和本车的相对车速，从而判断出栅栏和本车的相对车速等于本车的车速，通过这样的方法剔除栅栏以及地杂波。

对于栅栏可以利用车速信息来解决，栅栏因为是相对地面静止的物体，其和本车车速是速度值相等方向相反，因此可以利用该信息判断静止的栅栏目标，同时生成栅栏轨迹来判断该路段是否栅栏路段，如果是栅栏路段可以把报警功能暂时关闭。考虑如果栅栏和本车在相邻车道位置，则关闭报警满足需求，如果栅栏与本车相隔一个车道，当目标处于车辆盲区位置的时候将会挡住栅栏目标因此无法形成栅栏的轨迹从而不会关闭报警功能，因此该方案是可以有效消除栅栏以及花坛等无效目标的干扰。

但是该方法也有显著的缺点，该方法对角度精度有极高的要求，这就对天线以及射频的设计提出了一定的要求，最主要的问题是车辆和栅栏的相对速度是通过雷达和栅栏的径向速度以及角度信息求得。如图4所示，栅栏纵向速度其中v_r为雷达和目标径向速度，θ为栅栏和车辆之间的偏航角。由于角度雷达存在角度误差，靠近车辆水平方向的栅栏由于θ趋近0所以速度存在较大的偏差，其次本身角度测量的精度不够也会影响栅栏纵向速度的结果。

另外一种解决栅栏干扰的思路是对于小于一定径向速度的目标剔除，留下来的目标做跟踪，可以利用栅栏位置出现的随机性，和小概率能连续跟踪到目标的特性去除栅栏的干扰，但这种方法的准确度低，容易发生漏报或者误报。

发明内容

本发明提供了一种盲区检测方法，从而实现有效消除栅栏以及花坛等无效目标的干扰，提高了车载雷达盲区检测的精准度。

依据上述目的，实施本发明的一种盲区检测方法，用于判断车辆盲区内是否存在目标，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，根据雷达中获取的帧的频谱计算出信杂比；

步骤S2，求出所述频谱的包络线，并计算频谱的包络线宽度、以及频谱幅值的最大值与频谱包络线在频谱幅值的最大值处对应的包络幅值的比值；

步骤S3，根据所述信杂比、频谱幅值的最大值与频谱包络线在频谱幅值的最大值处对应的包络幅值的比值、频谱包络线的宽度，判断是否单帧盲区报警；

步骤S4，根据连续多帧的距离信息和每一帧的单帧盲区报警情况，判断是否多帧盲区报警；