[发明专利]一种陀螺罗经标定方法、装置、计算设备及存储介质

权利要求书

1.一种陀螺罗经标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实际航向角以及惯性测量组件的输出数据；

采用陀螺罗经法对所述输出数据进行对准来计算理论航向角，根据所述理论航向角以及实际航向角计算航向角误差；

根据所述理论航向角和航向角误差计算陀螺漂移量，根据所述陀螺漂移量进行陀螺罗经标定；

其中，所述根据所述理论航向角和航向角误差计算陀螺漂移量，包括：

利用理论航向角和航向角误差的拟合公式计算所述拟合公式的拟合系数；

根据所述拟合系数与陀螺漂移的关系计算陀螺漂移量；

所述利用理论航向角和航向角误差的拟合公式计算所述拟合公式的拟合系数，包括：

利用拟合公式φ_z＝acosψ-bsinψ+c计算所述拟合系数，其中，φ_z表示航向角误差，ψ为航向角，a,b,c表示拟合系数；

利用公式计算陀螺漂移量，其中，为陀螺漂移量，ω_ie为地球自转角速率，L所在地的纬度，R_e为地球半径，K_U2,K_U3,K_U4是罗经对准回路控制参数。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取所述惯性测量组件的输出数据，包括：

获取设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力；

所述采用陀螺罗经法对所述输出数据进行对准来计算理论航向角，包括：

根据角速度以及比力采用陀螺罗经法进行对准来计算理论航向角。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述角速度和比力采用陀螺罗经法进行对准来计算理论航向角，包括：

根据所述角速度以及比力调节陀螺罗经法中罗经对准回路控制参数进行对准，在对准后计算所述理论航向角。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述获取设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力，包括：

获取转台转动不同航向角时设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力。

5.一种陀螺罗经标定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取实际航向角以及惯性测量组件的输出数据；

对准模块，用于采用陀螺罗经法对所述输出数据进行对准来计算理论航向角；

计算模块，用于根据所述理论航向角以及实际航向角计算航向角误差，以及，根据所述理论航向角和航向角误差计算陀螺漂移量；

标定模块，用于根据所述陀螺漂移量进行陀螺罗经标定；

所述计算模块，具体用于利用理论航向角和航向角误差的拟合公式计算所述拟合公式的拟合系数；根据所述拟合系数与陀螺漂移的关系计算陀螺漂移量；其中，所述利用理论航向角和航向角误差的拟合公式计算所述拟合公式的拟合系数，包括：

利用拟合公式φ_z＝acosψ-bsinψ+c计算所述拟合系数，其中，φ_z表示航向角误差，ψ为航向角，a,b,c表示拟合系数；

利用公式计算陀螺漂移量，其中，为陀螺漂移，ω_ie为地球自转角速率，L所在地的纬度，R_e为地球半径，K_U2,K_U3,K_U4是罗经对准回路控制参数。

6.根据权利要求5所述装置，其特征在于，所述获取模块获取所述惯性测量组件的输出数据，包括：

获取设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力。

7.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括：处理器，以及分别与所述处理器连接的存储器和通信模块，

所述存储器，用于存储所述处理器可执行的机器可读指令；

所述通信模块，用于与外部设备进行通信传输；

所述处理器，用于执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-4中任意一项所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。