[发明专利]一种陀螺罗经标定方法、装置、计算设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种陀螺罗经标定方法、装置、计算设备及存储介质，该方法包括：获取实际航向角以及惯性测量组件的输出数据；采用陀螺罗经法对输出数据进行对准来计算理论航向角，根据理论航向角以及实际航向角计算航向角误差；根据理论航向角和航向误差计算陀螺漂移量，根据陀螺漂移量进行陀螺罗经标定。

技术领域

本申请涉及陀螺罗经标定技术领域，主要涉及一种陀螺罗经标定方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

目前的标定技术是通过转台的多个位置变换对陀螺罗经的误差进行标定，多位置标定主要用于标定陀螺的零偏误差系数和与过载有关的一次项误差系数，但是陀螺罗经在实际使用过程中，当载体航向不同时，罗经会产生航向效应，会产生与航向相关的航向附加误差。

目前的标定技术存在无法对与航行状态有关的误差进行标定，导致陀螺罗经的测量精度偏低的问题。

申请内容

本申请的目的在于提供一种陀螺罗经标定方法、装置、计算设备及存储介质，用于解决目前的标定技术无法对与航行状态有关的误差进行标定，导致陀螺罗经的测量精度偏低的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案如下：

第一方面：本申请提供了一种陀螺罗经标定方法，所述方法包括：

获取实际航向角以及惯性测量组件的输出数据；

采用陀螺罗经法对所述输出数据进行对准来计算理论航向角，根据所述理论航向角以及实际航向角计算航向角误差；

根据所述理论航向角和航向误差计算陀螺漂移量，根据所述陀螺漂移量进行陀螺罗经标定。

上述方案设计的方法，通过计算理论航向角和航向误差计算陀螺罗经漂移量进行陀螺罗经标定，使得可以对航向状态有关的误差进行标定，达到提高陀螺罗经的测量精度的效果。

在第一方面的可选实现方式中，所述获取惯性测量组件的输出数据，包括：

获取设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力；

所述采用陀螺罗经法对所述输出数据进行对准来计算理论航向角，包括：

根据角速度以及比力采用陀螺罗经法进行对准来计算理论航向角。

在第一方面的可选实现方式中，所述根据角速度以及比力采用陀螺罗经法进行对准来计算理论航向角，包括：

根据所述角速度和比力调节陀螺罗经法中罗经对准回路控制参数进行对准，在对准后计算所述理论航向角。

在第一方面的可选实现方式中，所述获取设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力，包括：

获取转台转动不同航向角时设置在转台上的陀螺仪输出的角速度和设置在转台上的加速度计输出的比力。

上述方案设计的方法，通过转台转动不同航向角时获取不同偏航角的角速度和比力，使得测量精度更高，后续的标定精度更准确。

在第一方面的可选实现方式中，所述根据所述理论航向角和航向误差计算陀螺漂移量，包括：

利用理论航向角和航向误差的拟合公式计算所述拟合公式的拟合系数；

根据所述拟合系数与陀螺漂移的关系计算陀螺漂移量。

在第一方面的可选实现方式中，所述利用理论航向角和航向误差的拟合公式计算所述拟合公式的拟合系数，包括：

利用拟合公式φ_z＝acosψ-bsinψ+c计算所述拟合系数，其中，φ_z表示航向误差，ψ为航向角，a,b,c表示拟合系数；