[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于：包括衣架、衣架输送单元及折叠单元，所述衣架输送单元设置有可移动的夹持机构用于夹持衣架并将衣架移动至折叠单元，所述叠衣机还包括定位装置用于获取衣架的位置。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架输送单元包括可移动的夹持机构用于夹持衣架并移动，所述定位装置用于实时获取衣架相对于夹持机构的位置；

优选地，所述定位装置包括接近传感器，在衣架与夹持机构间距离小于设定值时接近传感器产生反馈信号；

优选地，所述定位装置包括测距传感器用于测量衣架与夹持机构间水平方向的距离。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构或与夹持机构同步运动的部件设置有接近传感器探头，所述衣架设置有感应部件能够被接近传感器探头感应到；

优选地，所述接近传感器为霍尔传感器，所述夹持机构设置有霍尔传感器探头，所述衣架相应位置设置有金属或半导体能够被霍尔传感器感应到；

优选地，所述接近传感器为光电传感器，所述夹持机构设置有光电传感器探头，所述衣架相应位置设置有反射/遮挡光线的结构；

进一步优选地，所述光电传感器为漫反射式光电传感器，或者，所述光电传感器为镜反射式光电传感器。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架输送单元包括移动机构用于带动夹持机构移动，所述移动机构包括可移动的运动部，所述夹持机构固定在运动部上并随运动部移动，所述接近传感器探头固定在夹持机构/固定部并与夹持机构同步运动，所述衣架与接近传感器探头相应的位置设置有感应部件；

优选地，所述夹持机构包括对称设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述传感器探头设置在与第一夹持臂和第二夹持臂距离相等的位置。

5.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架输送单元包括挂杆用于悬挂衣架，所述定位装置用于获取衣架在挂杆上的位置；

优选地，所述定位装置包括多个光电传感器，多个光电传感器沿挂杆方向逐一安装并能够发射一排光线，多个光电传感器能够在一个或几个光电传感器的光线被衣架阻挡/反射后产生该衣架在挂杆上的位置信号。

6.一种如权利要求1-5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：定位装置获取衣架的位置，叠衣机根据衣架的位置驱动夹持机构移动。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机驱动从挂杆一端开始移动，并实时获取接近传感器是否具有反馈信号，当接近传感器具有反馈信号时，叠衣机控制夹持机构停止移动，并控制夹持机构夹持衣架。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：挂杆上挂有多个衣架，叠衣机控制夹持机构从挂杆一端开始移动，当接近传感器产生第一个反馈信号时，叠衣机控制夹持机构停止移动，并控制夹持机构夹持衣架，当需要夹取下一个衣架时，叠衣机再次控制移动机构从挂杆一端开始移动并循环该过程，直至夹持机构沿挂杆移动遍历各个位置后都无法产生反馈信号则移动机构停止移动或回到初始位置。

9.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机控制夹持机构从挂杆的一端开始移动，叠衣机实时获取距离传感器反馈的距离信号，叠衣机判断距离小于设定值时，控制夹持机构停止移动，并控制夹持机构夹持衣架；

优选地，所述距离传感器仅获取最靠近距离传感器的衣架与夹持机构的距离。

10.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：衣架将其中一个或几个光电传感器发射的光线遮挡或反射后，对应的光电传感器反馈衣架对应的坐标信息，叠衣机根据光电传感器反馈的坐标信息驱动夹持机构移动相应的距离使夹持机构能够夹持衣架；

优选地，当挂杆上悬挂有多个衣架时，衣架将多个光电传感器发射的光线进行遮挡或反射，叠衣机选取最靠近挂杆悬空端的衣架坐标信息并驱动夹持机构移动至能够夹持该衣架的位置，并循环该过程直至光电传感器不再反馈衣架的坐标信息。