[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。当本车辆(10)返回第一行驶道路(114)时，外界识别部(54)识别相向车辆信息，该相向车辆信息包括以下信息：在出口区域(138)中有无相向车辆(100o)；出口区域(138)中的相向车辆(100o)的位置；和出口区域(138)中的相向车辆(100o)的行为。行动计划部(58)(通过行动计划部(64))根据相向车辆信息来设定用于使本车辆(10)返回第一行驶道路(114)的返回开始位置(172)和返回结束位置(174)或者设定用于使本车辆(10)返回第一行驶道路(114)的返回行驶轨迹(176)。根据本发明，能够以符合出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。

技术领域

本发明涉及一种对本车辆进行自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2009-156783号中，公开了一种搭载本车位置识别装置的导航装置。该导航装置根据地上物等的识别结果来修改表示本车辆当前位置的本车位置信息，另一方面，在地上物因施工等被移动的情况下不修改本车位置信息，据此来进行高精度的本车位置识别。

发明内容

作为如日本发明专利公开公报特开2009-156783号所示那样的施工路段的一种方式，例如，有时仅能够在单侧的行驶道路上行驶。例如，当彼此相邻且行进方向相反的第一行驶道路和第二行驶道路中的、本车辆所行驶的第一行驶道路的局部路段因施工等而被封锁时，本车辆在通过施工路段时需要在第二行驶道路上行驶。

另外，近年来，正在开发一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆由车辆控制装置进行本车辆的驱动、制动和操舵中的至少一种控制。自动驾驶车辆被设计成按照交通规则来进行行驶控制，因此不进行违反交通规则的动作、即在第二行驶道路逆行和从第二行驶道路向第一行驶道路移动。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够在使本车辆进入第二行驶道路之后返回原来的第一行驶道路的车辆控制装置。

本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置具有：外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，该车辆控制装置的特征在于，当所述本车辆在包括施工路段的入口的入口区域从所述本车辆行驶的第一行驶道路进入与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路且在包括所述施工路段的出口的出口区域返回所述第一行驶道路时，所述外界识别部识别相向车辆信息，该相向车辆信息包括以下信息：在所述出口区域中有无相向车辆；所述出口区域中的所述相向车辆的位置；和所述出口区域中的所述相向车辆的行为，并且，所述行动计划部根据所述相向车辆信息来设定用于使所述本车辆返回所述第一行驶道路的返回开始位置和返回结束位置或者设定用于使所述本车辆返回所述第一行驶道路的返回行驶轨迹。

根据上述结构，由于根据相向车辆信息设定用于使本车辆返回第一行驶道路的返回开始位置和返回结束位置或者设定返回行驶轨迹，因此能够以符合出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。

在本发明中，也可以为：在所述本车辆在所述施工路段行驶的过程中，所述外界识别部通过识别车道数量在所述第一行驶道路侧增加的情况来识别所述出口区域。

根据上述结构，由于根据车道数量的增加来识别出口区域，因此能够在适当的时间进行向第一行驶道路的移动。

在本发明中，也可以为：在所述本车辆在所述施工路段行驶的过程中，所述外界识别部通过识别能够行驶的行驶道路宽度在所述第一行驶道路侧增加的情况来识别所述出口区域。

根据上述结构，由于根据道路宽度的增加来识别出口区域，因此能够在适当的时间进行向第一行驶道路的移动。