[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，具有外界识别部、规则识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述规则识别部识别交通规则；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果和所述规则识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，

所述车辆控制装置的特征在于，

所述外界识别部识别所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路、划分所述第一行驶道路与所述第二行驶道路的分隔线和在所述本车辆的前方的所述第一行驶道路上存在的避开对象，

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置和所述分隔线的位置，来判定所述本车辆是否需要进入所述第二行驶道路以在所述避开对象的旁边通过，

在所述本车辆需要进入所述第二行驶道路，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部暂时解除按照所述交通规则的控制中抑制从所述第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，确定使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述避开对象的旁边通过。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于

所述外界识别部识别在所述第一行驶道路的路边移动的动态避开对象和在所述第一行驶道路上静止的静态避开对象作为所述避开对象，

在所述避开对象是所述静态避开对象，并且所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述静态避开对象的旁边通过，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部确定暂时解除所述越线行驶抑制控制，使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述静态避开对象的旁边通过，

在所述避开对象是所述动态避开对象，并且所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述动态避开对象旁边通过，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部继续进行所述越线行驶抑制控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述避开对象与所述分隔线的间隔距离为规定值以下的情况下，所述行动计划部判定为所述本车辆需要进入所述第二行驶道路。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述避开对象与所述分隔线的间隔距离为所述本车辆的车宽以下的情况下，或者在所述间隔距离为在所述车宽上加上余量的长度后所得到的规定值以下的情况下，所述行动计划部判定为所述本车辆需要进入所述第二行驶道路。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述外界识别部识别在所述第二行驶道路上行驶的相向车辆，

在避开所述避开对象时，在使所述本车辆行驶的行驶轨迹上存在所述相向车辆的情况下，所述行动计划部确定使所述本车辆在所述避开对象近前停车。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述外界识别部识别在所述本车辆的所述第二行驶道路侧且在从所述本车辆起的规定距离内有无与所述本车辆并行的并行车辆，

在避开所述避开对象时存在所述并行车辆的情况下，所述行动计划部确定使所述本车辆在所述避开对象近前停车。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置来确定所述本车辆在避开所述避开对象时在道路宽度方向上的位置。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有告知控制部，在所述本车辆避开所述避开对象时，该告知控制部进行对所述本车辆的乘员告知暂时解除所述越线行驶抑制控制的告知控制。