[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。行动计划部(58)(避开行动计划部(62))根据避让对象(120)(施工现场(122))在道路宽度方向上的位置和中心线(118)的位置，来判定本车辆(10)是否需要进入第二行驶道路(116)以在避让对象(120)的旁边通过，在本车辆(10)需要进入第二行驶道路(116)且中心线(118)根据交通规则禁止从第一行驶道路(114)越线行驶的情况下，暂时解除按照规则的控制中抑制从第一行驶道路(114)越线行驶的控制。根据本发明，在本车辆的行驶道路上存在避开对象的情况下，能够使本车辆避开避开对象。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶或辅助驾驶本车辆的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2009-156783号中，公开了一种搭载本车位置识别装置的导航装置。该导航装置根据地上物等的识别结果来修正表示本车辆的当前位置的本车辆位置信息，另一方面，在地上物因施工等而被移动的情况下，不修正本车辆位置信息，据此来进行高精度的本车辆位置识别。

发明内容

作为日本发明专利公开公报特开2009-156783号所示那样的施工路段的一方式，例如，有时仅能够在一侧(单侧)的行驶道路上行驶。例如，如果彼此相邻且行进方向相向的第一行驶道路和第二行驶道路中的、本车辆所行驶的第一行驶道路的一部分路段因施工等而被封锁的话，本车辆在通过施工路段时需要在第二行驶道路上行驶。

另外，近年来，已开发出了一种自动驾驶车辆，其构成为由车辆控制装置进行本车辆的驱动、制动和操舵中的至少一种控制。由于自动驾驶车辆被设计成按照交通规则进行行驶控制，因此，不进行不按照交通规则的动作、即从第一行驶道路向第二行驶道路的移动。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，目的在于提供一种车辆控制装置，其在本车辆的行驶道路上存在避开对象的情况下，使本车辆能够避开(躲避)避开对象。

本发明的车辆控制装置具有外界识别部、规则识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述规则识别部识别交通规则；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果和所述规则识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置的特征在于，

所述外界识别部识别所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路、划分所述第一行驶道路和所述第二行驶道路的分隔线和所述本车辆的前方的所述第一行驶道路上存在的避开对象，

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置和所述分隔线的位置，来判定所述本车辆是否需要进入所述第二行驶道路以在所述避开对象的旁边通过，

在所述本车辆需要进入所述第二行驶道路，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部暂时解除按照所述交通规则的控制中抑制从所述第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，确定使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述避开对象的旁边通过。

根据上述结构，即使在由分隔线禁止从第一行驶道路越线行驶的情况下，由于暂时解除抑制从第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，因此，也能够使本车辆的一部分或全部进入第二行驶道路来避开避开对象。

在本发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部识别在所述第一行驶道路的路边移动的动态避开对象和在所述第一行驶道路上静止的静态避开对象作为所述避开对象，

在所述避开对象是所述静态避开对象，并且所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述静态避开对象的旁边通过，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部确定暂时解除所述越线行驶抑制控制，使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述静态避开对象的旁边通过，