[发明专利]基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端

权利要求书

1.一种基于深度视觉的防碰撞控制方法，其特征在于，包括：

获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据；

根据所述三维数据，确定目标对象的第一防碰撞安全区域以及可操作式移动装置的操作部的第二防碰撞安全区域；

在第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域的重叠域内，建立围绕所述目标对象的分界线，以供可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至该分界线时将其操作部调整至正对所述目标对象的姿态；其中，所述重叠域包括可操作式移动装置靠近但不触碰目标对象的区域。

2.根据权利要求1所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至所述第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域相切的位置域时，降低所述可操作式移动装置的移动速率和/或提高深度视觉采样频率。

3.根据权利要求1所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法，其特征在于，所述第一防碰撞安全区域的确定方式包括：以所述目标对象的几何中心为中心确定第一防碰撞安全区域。

4.根据权利要求1所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法，其特征在于，所述可操作式移动装置的类型包括移动式机械臂；所述移动式机械臂包括用于抓取目标对象的机械手抓。

5.根据权利要求4所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法，其特征在于，所述第二防碰撞安全区域的确定方式包括：以所述机械手抓的手心为中心确定第二防碰撞安全区域。

6.根据权利要求4所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法，其特征在于，所述移动式机械臂朝着靠近目标对象的方向移动至所述分界线时，将其机械手抓调整至手心正对所述目标对象的姿态。

7.一种可操作式移动装置，其特征在于，包括：

深度视觉模块，用于获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据；

控制模块，用于根据目标对象和可操作式移动装置的三维数据，确定目标对象的第一防碰撞安全区域和可操作式移动装置的操作部的第二防碰撞安全区域，还用于在第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域的重叠域内建立围绕所述目标对象的分界线，以供可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至该分界线时将其操作部调整至正对所述目标对象的姿态；其中，所述重叠域包括可操作式移动装置靠近但不触碰目标对象的区域。

8.根据权利要求7所述的可操作式移动装置，其特征在于，所述深度视觉模块包括深度相机；所述深度相机基于点特征进行物体检测，以获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法。

10.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至6中任一项所述的基于深度视觉的防碰撞控制方法。