[发明专利]基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端

说明书

本申请提供基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端，所述方法包括：获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据；根据所述三维数据，确定目标对象的第一防碰撞安全区域以及可操作式移动装置的操作部的第二防碰撞安全区域；在第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域的重叠域内，建立围绕所述目标对象的分界线，以供可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至该分界线时将其操作部调整至正对所述目标对象的姿态。本申请确定目标对象和机械臂的安全区域，控制机械臂的行进速度，创建供机械臂调整其机械手抓姿态的分界线，使机械臂能以其手抓的手心正对目标对象的姿态朝目标对象移动，从而有效解决了与目标物体相碰撞的问题。

技术领域

本申请涉及基于视觉系统的控制领域，特别是涉及基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

但在现有技术中，机械手在执行抓取、搬运物件或操作工具等任务的过程中，经常发生与目标物体相碰撞的问题。

申请内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端，用于解决现有的机械手在执行抓取、搬运物件或操作工具等任务的过程中，经常发生与目标物体相碰撞的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种基于深度视觉的防碰撞控制方法，其包括：获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据；根据所述三维数据，确定目标对象的第一防碰撞安全区域以及可操作式移动装置的操作部的第二防碰撞安全区域；在第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域的重叠域内，建立围绕所述目标对象的分界线，以供可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至该分界线时将其操作部调整至正对所述目标对象的姿态；其中，所述重叠域包括可操作式移动装置靠近但不触碰目标对象的区域。

于本申请第一方面的一些实施方式中，所述方法包括：当所述可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至所述第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域相切的位置域时，降低所述可操作式移动装置的移动速率和/或提高深度视觉采样频率。

于本申请第一方面的一些实施方式中，所述第一防碰撞安全区域的确定方式包括：以所述目标对象的几何中心为中心确定第一防碰撞安全区域。

于本申请第一方面的一些实施方式中，所述可操作式移动装置的类型包括移动式机械臂；所述移动式机械臂包括用于抓取目标对象的机械手抓。

于本申请第一方面的一些实施方式中，所述第二防碰撞安全区域的确定方式包括：以所述机械手抓的手心为中心确定第二防碰撞安全区域。

于本申请第一方面的一些实施方式中，所述移动式机械臂朝着靠近目标对象的方向移动至所述分界线时，将其机械手抓调整至手心正对所述目标对象的姿态。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种可操作式移动装置，其包括：深度视觉模块，用于获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据；控制模块，用于基于目标对象和可操作式移动装置的三维数据确定目标对象的第一防碰撞安全区域和可操作式移动装置的操作部的第二防碰撞安全区域，还用于在第一防碰撞安全区域和第二防碰撞安全区域的重叠域内建立围绕所述目标对象的分界线，以供可操作式移动装置朝着靠近目标对象的方向移动至该分界线时将其操作部调整至正对所述目标对象的姿态；其中，所述重叠域包括可操作式移动装置靠近但不触碰目标对象的区域。

于本申请第二方面的一些实施方式中，所述深度视觉模块包括深度相机；所述深度相机基于点特征进行物体检测，以获取目标对象和可操作式移动装置的操作部的三维数据。