[发明专利]一种全自动十字连杆避障起重机

权利要求书

1.一种全自动十字连杆避障起重机,包括门型的自走机架（1），自走机架（1）内设有横移支架（11），自走机架（1）的顶梁上设有与横移支架（11）连接的升降机构（12），其特征在于：所述横移支架（11）上设有可沿其左右移动的避障小车（13），避障小车（13）的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具（14），若干吊具（14）在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列；

所述换位机构包括第一悬臂（2）、第二悬臂（3）、中心套筒（17）和联动机构（4），中心套筒（17）的上端与避障小车（13）固定连接，第一悬臂（2）设于第二悬臂（3）上方且与其交叉设置，中心套筒（17）分别与第一悬臂（2）、第二悬臂（3）的中心点转动连接；所述第一悬臂（2）的两端均设有可沿其横向滑动的吊具（14），第二悬臂（3）的两端均设有可沿其滑动的吊具（14），联动机构（4）分别与第一悬臂（2）和第二悬臂（3）上的吊具（14）配合连接；

所述第一悬臂（2）和第二悬臂（3）的两端均设有导向滑槽（41），导向滑槽（41）内设有吊杆（42）和滚轮（43），滚轮（43）可沿导向滑槽（41）滚动，吊杆（42）竖直穿设于导向滑槽（41）且吊杆（42）上端与滚轮（43）转动连接，吊杆（42）的下端与吊具（14）固定连接；

所述联动机构（4）包括第一链接臂（21），第一链接臂（21）的中心点与中心套筒（17）固定连接，第一链接臂（21）的两端均设有第一摆臂（22），第一摆臂（22）的一端与第一链接臂（21）铰接，第一摆臂（22）的另一端与第一悬臂（2）上对应的吊杆（42）铰接；

所述第一链接臂（21）的两端上均设有矫正臂（23），矫正臂（23）的外端与第一链接臂（21）固定连接且两个矫正臂（23）与第一链接臂（21）构成“Z”字形的一体结构；所述第一摆臂（22）的一端与矫正臂（23）的里端铰接，且吊具（14）在第一悬臂（2）上由外向里滑动时所述第一悬臂（2）的旋转方向与矫正臂（23）的折弯方向相反；

所述联动机构（4）包括第二链接臂（31），第二链接臂（31）的中心点与中心套筒（17）固定连接，第二链接臂（31）的两端上均设有第二摆臂（32），第二摆臂（32）的一端与第二链接臂（31）铰接，第二摆臂（32）的另一端与第二悬臂（3）上对应的吊杆（42）铰接；

所述换位机构还包括第一驱动电机（24）和第二驱动电机（33），第一驱动电机（24）和第二驱动电机（33）分别设于中心套筒（17）的两侧；所述第一驱动电机（24）与避障小车（13）固定连接，第一悬臂（2）上设有第一被动齿轮（25），第一驱动电机（24）的输出端与第一被动齿轮（25）啮合传动；所述第二驱动电机（33）通过挂载支架（34）与避障小车（13）固定连接，第二悬臂（3）上设有第二被动齿轮（35），第二驱动电机（33）的输出端与第二被动齿轮（35）啮合传动。

2.根据权利要求1所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：所述中心套筒（17）内穿设有中心挂杆（18），中心挂杆（18）的下端连接有吊具（14），所述中心挂杆（18）与中心套筒（17）转动连接，中心挂杆（18）的上端设有第三被动齿轮（19），第一驱动电机（24）的输出端与第三被动齿轮（19）之间通过减速齿轮啮合连接。

3.根据权利要求1所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：所述吊具（14）为下端开口的箱体结构，吊具（14）下端口的两侧壁上均设有翻扣板（15），吊具（14）的顶板上设有翻板舵机（16），翻板舵机（16）通过开闭绳与翻扣板（15）连接。

4.根据权利要求1所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：还包括机载控制箱和遥控器，机载控制箱内设有电源、单片机、电机驱动模块、舵机驱动模块和蓝牙模块，机载控制箱通过蓝牙模块与遥控器进行通讯，电机驱动模块分别连接自走机架（1）、升降机构（12）、避障小车（13）的驱动单元，舵机驱动模块分别连接第一驱动电机（24）、第二驱动电机（33）和翻板舵机（16）。