[发明专利]一种全自动十字连杆避障起重机

说明书

本发明涉及堆垛装卸装置技术领域，具体指一种全自动十字连杆避障起重机；包括门型的自走机架，自走机架内设有横移支架，自走机架的顶梁上设有与横移支架连接的升降机构，所述横移支架上设有可沿其左右移动的避障小车，避障小车的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具，若干吊具在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列；本发明结构合理，第一悬臂和第二悬臂构成可开合的十字结构，两端的吊具在联动机构的引导下沿导向滑槽移动，可以将横向排列的货物堆垛呈X形；在遇到障碍时，可将五个吊具呈十字形排列并缩小相互间间距，并在避障小车的驱动下左右平移实现避障，具有很高的灵活性和兼容性，有效降低人员的劳作强度。

技术领域

本发明涉及堆垛装卸装置技术领域，具体指一种全自动十字连杆避障起重机。

背景技术

仓库和车间存在大量如货物或工件的搬运与堆垛的重复性工作，这些工作劳动量大，工作环境恶劣，随着生产产值和产品产量的提升，物料搬运已不是简单地追求效率化，精细化也成为了堆垛起重机未来发展的重点方向。

目前的车间和仓库中使用的堆垛装置存在以下问题：堆垛起重机的种类和结构多样，而复杂多样的结构导致难以实现标准化、小型化和轻型化，尤其缺少躲避障碍、搬运多件货物的功能。现有的避障装置所涉及的模块数量及种类众多，使得堆垛起重机成本昂贵，重量增加，不能够满足仓库和车间对堆垛起重机路线单一、成本低廉、技术简单、质量轻、体积小的要求。因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构合理、可根据堆垛要求，将单排货物呈X形堆垛，搬运过程中可减少货物的通过体积从而灵活避障的全自动十字连杆避障起重机。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明所述的一种全自动十字连杆避障起重机,包括门型的自走机架，自走机架内设有横移支架，自走机架的顶梁上设有与横移支架连接的升降机构，所述横移支架上设有可沿其左右移动的避障小车，避障小车的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具，若干吊具在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列。

根据以上方案，所述换位机构包括第一悬臂、第二悬臂、中心套筒和联动机构，中心套筒的上端与避障小车固定连接，第一悬臂设于第二悬臂上方且与其交叉设置，中心套筒分别与第一悬臂、第二悬臂的中心点转动连接；所述第一悬臂的两端均设有可沿其横向滑动的吊具，第二悬臂的两端均设有可沿其滑动的吊具，联动机构分别与第一悬臂和第二悬臂上的吊具配合连接。

根据以上方案，所述第一悬臂和第二悬臂的两端均设有导向滑槽，导向滑槽内设有吊杆和滚轮，滚轮可沿导向滑槽滚动，吊杆竖直穿设于导向滑槽且吊杆上端与滚轮转动连接，吊杆的下端与吊具固定连接。

根据以上方案，所述联动机构包括第一链接臂，第一链接臂的中心点与中心套筒固定连接，第一链接臂的两端均设有第一摆臂，第一摆臂的一端与第一链接臂铰接，第一摆臂的另一端与第一悬臂上对应的吊杆铰接。

根据以上方案，所述第一链接臂的两端上均设有矫正臂，矫正臂的外端与第一链接臂固定连接且两个矫正臂与第一链接臂构成“Z”字形的一体结构；所述第一摆臂的一端与矫正臂的里端铰接，且吊具在第一悬臂上由外向里滑动时所述第一悬臂的旋转方向与矫正臂的折弯方向相反。

根据以上方案，所述联动机构包括第二链接臂，第二链接臂的中心点与中心套筒固定连接，第二链接臂的两端上均设有第二摆臂，第二摆臂的一端与第二链接臂铰接，第二摆臂的另一端与第二悬臂上对应的吊杆铰接。