[发明专利]激光雷达和激光雷达控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：控制器、驱动电机、滑环、角度传感器和距离传感器，其中：

所述控制器用于根据所述滑环的转动角度值控制所述驱动电机；

所述驱动电机用于根据所述控制器的控制，控制所述滑环转动预设角度；

所述角度传感器设置于所述滑环上，用于获取所述滑环的转动角度值；

所述距离传感器设置于所述滑环的转子上且随着所述滑环的转动而转动，并根据所述控制器的控制在所述滑环转动预设角度后进行测距。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器还与所述角度传感器和所述测距传感器建立通信连接，用于获取所述转动角度值和所述距离传感器测得的距离值并发送至中央处理器。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述驱动电机和所述滑环之间安装有传送带，所述驱动电机通过所述传送带带动所述滑环进行转动。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述控制器设置在所述滑环的转子上。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括底座，所述驱动电机安装在所述底座上。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述角度传感器为霍尔角度传感器。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述距离传感器为飞行时间测距TOF传感器。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述距离传感器用于测量所述目标物与所述距离传感器在所述滑环转动方向所在平面内的距离值。

9.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述滑环的控制精度小于或等于0.1度，所述角度传感器的分辨率小于或等于0.088度。

10.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：

上电后获取所述激光雷达的滑环的当前角度；

控制距离传感器进行测距；其中，所述距离传感器设置于所述滑环的转子上且随着所述滑环的转动而转动；

若确定滑环的转动角度总和未达到预设总和，则根据所述滑环的当前角度和预设的控制精度控制驱动电机带动所述滑环转动；并实时采集角度传感器获取的转动角度值，所述角度传感器设置在所述滑环上并用于检测所述滑环的转动角度值；

在根据采集的转动角度值确定滑环转动预设角度后，返回执行控制距离传感器进行测距的步骤。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述滑环的当前角度和预设的控制精度控制驱动电机带动所述滑环转动，包括：

所述滑环的当前角度和预设的控制精度、采用线性控制算法控制驱动电机带动所述滑环转动。