[发明专利]激光雷达和激光雷达控制方法

说明书

一种激光雷达和激光雷达控制方法，该激光雷达包括控制器、驱动电机、滑环、角度传感器和距离传感器，其中：控制器用于根据滑环的转动角度值控制驱动电机；驱动电机用于根据控制器的控制，控制滑环转动预设角度；角度传感器设置于滑环上，用于获取滑环的转动角度值；距离传感器设置于滑环的转子上且随着滑环的转动而转动，并根据控制器的控制在滑环转动预设角度后进行测距。该激光雷达降低了设计成本，提高了雷达的使用寿命，且能在较低的成本下实现较高的距离测量精度，同时使得测量死区较小。

技术领域

本申请涉及激光技术领域，尤其涉及一种激光雷达和激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达具有分辨率稿、隐蔽性好、抗有源干扰能力强等优点，广泛应用于激光测量、无人机驾驶等领域。现有技术中，激光雷达的制造成本高昂，接触式扫描的激光雷达由于容易磨损影响其使用寿命。

发明内容

本申请实施例提供一种激光雷达和激光雷达控制方法，用于解决目前激光雷达制造成本高、接触式扫描时的激光雷达由于容易磨损而寿命短的问题。

本申请实施例的一方面提供一种激光雷达，包括：控制器、驱动电机、滑环、角度传感器和距离传感器，其中：

所述控制器用于根据所述滑环的转动角度值控制所述驱动电机；

所述驱动电机用于根据所述控制器的控制，控制所述滑环转动预设角度；

所述角度传感器设置于所述滑环上，用于获取所述滑环的转动角度值；

所述距离传感器设置于所述滑环的转子上且随着所述滑环的转动而转动，并根据所述控制器的控制在所述滑环转动预设角度后进行测距。

在一种可能的实施方式中，所述控制器还与所述角度传感器和所述测距传感器建立通信连接，用于获取所述转动角度值和所述距离传感器测得距离值并发送至中央处理器。

在一种可能的实施方式中，所述驱动电机和所述滑环之间安装有传送带，所述驱动电机通过所述传送带带动所述滑环进行转动。

在一种可能的实施方式中，所述控制器设置在所述滑环的转子上。

在一种可能的实施方式中，还包括底座，所述驱动电机安装在所述底座上。

在一种可能的实施方式中，所述角度传感器为霍尔角度传感器。

在一种可能的实施方式中，所述距离传感器为飞行时间测距TOF传感器。

在一种可能的实施方式中，所述距离传感器用于测量所述目标物与所述距离传感器在所述滑环转动方向所在平面内的距离值。

在一种可能的实施方式中，所述滑环的控制精度小于或等于0.1度，所述角度传感器的分辨率小于或等于0.088度。

本申请实施例的另一方面提高了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

上电后获取所述激光雷达的滑环的当前角度；

控制距离传感器进行测距；其中，所述距离传感器设置于所述滑环的转子上且随着所述滑环的转动而转动；

若确定滑环的转动角度总和未达到预设总和，则根据所述滑环的当前角度和预设的控制精度控制驱动电机带动所述滑环转动；并实时采集角度传感器获取的转动角度值，所述角度传感器设置在所述滑环上并用于检测所述滑环的转动角度值；

在根据采集的转动角度值确定滑环转动预设角度后，返回执行控制距离传感器进行测距的步骤。

在一种可能的实施方式中，根据所述滑环的当前角度和预设的控制精度控制驱动电机带动所述滑环转动，包括：

所述滑环的当前角度和预设的控制精度、采用线性控制算法控制驱动电机带动所述滑环转动。