[发明专利]一种花盆抓取系统

权利要求书

1.一种花盆抓取系统，其特征是，包括车架(1)、花盆存放机构(2)、花盆上下料机构(3)、下料输送线(4)和下料移载机构(5)，所述花盆存放机构(2)、花盆上下料机构(3)、下料输送线(4)和下料移载机构(5)均支撑在车架(1)上，所述花盆存放机构(2)位于花盆上下料机构(3)后方，下料输送线(4)位于花盆上下料机构(3)前方，下料移载机构(5)安装在车架(1)前端；

所述花盆存放机构(2)包括用于存放花盆(6)的存放架(201)和驱动存放架(201)前后移动的第一驱动机构，存放架(201)与第一驱动机构连接，第一驱动机构安装在车架(1)上；

所述花盆上下料机构(3)包括第二支架(301)、上料机械手(302)和下料机械手(303)，第二支架(301)安装在车架(1)上，上料机械手(302)与第二支架(301)之间设有第二驱动机构，下料机械手(303)与第二支架(301)之间设有第三驱动机构；

所述下料输送线(4)包括安装框架(401)和皮带(402)，所述安装框架(401)支撑在车架(1)上，皮带(402)在安装框架(401)内转动；

所述下料移载机构(5)包括气动夹爪(501)、第三驱动机构和第四驱动机构，所述第三驱动机构安装在车架(1)上，第四驱动机构与第三驱动机构之间滑动连接，气动夹爪(501)与第四驱动机构下端连接。

2.如权利要求1所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述存放架(201)设有两个，第一气缸(202)安装到车架(1)上，存放架(201)下端设有安装板(203)，存放架(201)与安装板(203)连接，第一气缸(202)输出端与安装板(203)连接，存放架(201)后端设有抬起机构；

所述存放架(201)包括定位花盆(6)的挡杆(204)和升降板(205)，挡杆(204)下端与存放架(201)连接，升降板(205)上设有开口(206)，开口(206)与挡杆(204)配合，抬起机构与升降板(205)配合。

3.如权利要求2所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述抬起机构包括第一支架(207)、第一伺服电机(208)和叉子，第一支架(207)与车架(1)连接，第一伺服电机(208)固定在第一支架(207)内，第一伺服电机(208)输出端与叉子之间通过滚珠丝杠副连接，叉子与升降板(205)配合，第一支架(207)上设有第一感应开关(209)。

4.如权利要求1所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述第二驱动机构包括第一无杆气缸(304)和第一有杆气缸(305)，第一无杆气缸(304)与第二支架(301)上端连接，第一有杆气缸(305)与第一无杆气缸(304)输出端连接，第一无杆气缸(304)输出端与上料机械手(302)连接，所述第三驱动机构包括第二无杆气缸(306)和第二有杆气缸(307)，第二无杆气缸(306)与第二支架(301)上端连接，第二有杆气缸(307)与第二无杆气缸(306)输出端连接，第二无杆气缸(306)输出端与下料机械手(303)连接。

5.如权利要求4所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述上料机械手(302)为三爪机械手，上料机械手(302)上设有吸盘(308)。

6.如权利要求1所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述安装框架(401)与车架(1)之间设有第三支架(403)，第三支架(403)上端与安装框架(401)连接，第三支架(403)下端与车架(1)连接，所述安装框架(401)上端设有第四支架(404)和第五支架(405)，所述第四支架(404)和第五支架(405)上均设有第二感应开关(406)。

7.如权利要求6所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述安装框架(401)前端设有挡板(407)。

8.如权利要求1所述的一种花盆抓取系统，其特征在于，所述第三驱动机构包括横梁(502)和第二伺服电机(503)，横梁(502)与车架(1)之间设有第六支架(504)，第六支架(504)下端与车架(1)连接，第六支架(504)上端与横梁(502)连接，第二伺服电机(503)安装在横梁(502)左端；

所述第四驱动机构包括立柱(505)和第三伺服电机(506)，立柱(505)与横梁(502)之间设有连接架(507)，所述连接架(507)与横梁(502)通过导轨滑块副滑动连接，第二伺服电机(503)与连接架(507)之间通过滚珠丝杠副连接，第三伺服电机(506)安装在立柱(505)上端，立柱(505)与连接架(507)之间通过导轨滑块副滑动连接，第三伺服电机(506)与连接架(507)之间通过滚珠丝杠副连接，气动夹爪(501)安装在气动夹爪(501)下端。