[发明专利]一种物体尺寸估算系统及方法、仓库容量估算系统及方法

权利要求书

1.一种物体尺寸估算系统，其特征在于，包括:待测物体；物体承载装置，所述物体承载装置用于承载所述待测货物第一支架,所述第--支架上设置有用于拍摄深度图像和色彩图像的拍摄装置；其中包括:获取深度图像和色彩图像；确定成像范围，所述获取深度图像和色彩图像是通过所述拍摄装置进行拍摄获得，采用形态学变换以及图像投影积分的方法，并且配合连通域算法确定成像范围；估算模块，估算所述待测物体的尺寸；其中，所述估算模块用于估算所述待测物体的尺寸；估算所述待测物体的尺寸包括估算所述待测物体的长、宽、高尺寸，其中，所述物体的水平方向上的长和宽的估算方法为:公式:W＝h1*tanβ+h2*tana，式中，W为所述待测物体的宽度；所述h1为所述待测物体的右侧顶部的深度数据，所述a为所述待测物体的右侧顶部轮廓边到所述深度相机的线段与所述深度相机的光轴的夹角；所述h2为所述待测物体的左侧顶部的深度数据，所述β为所述待测物体的左侧顶部轮廓边到所述深度相机的线段与所述深度相机的光轴的夹角；待测物体的长L＝h3*tanφ+h4*tanφ，式中，h3为所述待测物体的前侧项部的深度数据，φ为所述待测物体的前侧顶部轮廓边到所述深度相机的线段与所述深度相机的光轴的夹角；所述h4为所述待测物体的后侧顶部的深度数据，所述φ为所述待测物体的后侧项部轮廓边到所述深度相机的线段与所述深度相机的光轴的夹角；所述待测物体的高度计算公式为:H＝h6-h7+h8，式中，所述H为所述待测物体的高度，所述h6为货物顶部最高位置到地面的高度，所述h7为所述参照装置顶部到地面的高度，所述h8为所述参照装置的高度；所述h6的估算为所述深度相机到地面的高度减去所述待测物体货物顶部最高位置的深度数据；所述待测物体的竖直方向上的高度的估算方法为：选择获取所述物体承载装置的实际高度数据，所述待测物体的高度计算公式为:H＝h-h5,式中，所述H为所述待测物体的高度，所述h为所述深度相机到所述物体承载装置的表面的深度数据，所述h5为所述深度相机到所述待测物体的顶部最高位置的深度数据，所述顶部最高位置的选取一个以上的点；

所述待测物体为一个以上，或者为多个重叠在一起的小物体，或者为一个非规则外形的所述待测物体，其中，将转正之后的图像映射到原来未转正的状态，或者在原图像上进行操作，结合相机的内参和相机坐标系，计算出物体边缘和相机光轴的角度a，利用a修正物体左右不整齐带来的计算误差；在选取物体的边缘轮廓时，选取边缘中深度数据最高的点，选取一个以上的点，设定个数阈值，阈值为3个或者10个或者100个，或者其他数目；所述拍摄装置连续拍摄的过程中，获取多张图像，所述估算模块会实时获取所述拍摄装置拍摄的图像，判断距离图像边缘-定阈值距离范围内的深度信息是否附合预设值，其中，预设值为所述深度相机距离地面的高度；

还包括参照装置，所述参照装置用于提供方向参照；或者，所述参照装置用于提供方向参照和尺寸参照，其中，所述待测物体的长和宽小于所述物体承载装置的长和宽，即所述拍摄装置可以拍摄到所述物体承载装置，可以选取所述物体承载装置的在所述拍摄装置拍摄的图像中是竖直的边作为方向参照；参照装置设置在地面上选定位置上。