[发明专利]一种物体尺寸估算系统及方法、仓库容量估算系统及方法

说明书

一种物体尺寸估算系统及方法、仓库容量估算系统及方法、计算机可读存储介质，所述物体尺寸估算系统，包括：待测物体；物体承载装置，所述物体承载装置用于承载所述待测货物；第一支架，所述第一支架上设置有用于拍摄深度图像和色彩图像的拍摄装置；估算模块，所述估算模块用于估算所述待测物体的尺寸。本发明所述物体尺寸估算系统通过设置了拍摄装置获取深度信息与信息，从而能够确认是否存在物体以及确认物体存在的范围，进而估算出货物的尺寸；无需人工测量物体尺寸，可自动化计算物体尺寸，成本低，效率高。

技术领域

本发明涉及计量领域，尤其涉及一种物体尺寸估算系统及方法、仓库容量估算系统及方法、计算机可读存储介质。

背景技术

物体尺寸的确定可应用于国民经济的多个领域和日常生活中的方方面面，比如说，货物运输装船，食物放入冰箱中，多个场景中均需要对物体的尺寸有一个估算。常见的物体尺寸计量方法包括目测，即肉眼观察，主要应用于生活中物体尺寸的估算精确度要求低的场景；更常见和普遍的方法是测量，即用一定的计量工具进行计量，比如量尺、卷尺、游标卡尺等等，这样计量获得的物体尺寸一般较为准确，可满足大多数场景的应用，对于特殊场景下的使用则可以采用特殊的计量工具进行计量，从而获得精度更高的尺寸数据。

但是使用计量工具进行测量的物体尺寸的方式需要人工依次对物体进行测量，因此需要大量的时间和人力。现有技术中为了节省时间、人力和成本，在诸如货物入库场景下，在工作距离小于两米的情况下，特别是针对体积较小的物体，目前主流的是利用3D扫描仪或者3D相机；3D相机或者3D扫描仪还常用于电子元器件的检测等；但是，这样场景下使用3D相机和3D扫描仪因为相机和扫描仪本身的特性，会受限于工作距离，因此，对于诸如大宗物体的尺寸估算，或者工作距离较远的物体尺寸估算效果不好，因此，目前对于大宗物体或者工作距离较远的物体尺寸估算仍然采用人工测量的方式。但人工测量的方式时间、人力成本高，自动化程度低，效率也低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物体尺寸估算系统及方法、仓库容量估算系统及方法、计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的人工测量物体尺寸的方法成本高、效率低的问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种物体尺寸估算系统，包括：

待测物体；

物体承载装置，所述物体承载装置用于承载所述待测货物；

第一支架，所述第一支架上设置有用于拍摄深度图像和色彩图像的拍摄装置；

估算模块，所述估算模块用于估算所述待测物体的尺寸。

进一步地，还包括参照装置，所述参照装置用于提供方向参照和/或尺寸参照。

进一步地，所述第一支架为龙门架；所述拍摄装置包括深度相机和RGB相机；所述深度相机和所述RGB相机设置在所述龙门架的横梁上。

进一步地，所述参照装置为搬运待测物体的物体承载装置本体的任一部分。

本发明还提供了一种物体尺寸估算方法，包括上述的物体尺寸估算系统，还包括：获取深度图像和色彩图像；

确定成像范围；

估算所述待测物体的尺寸。

进一步地，所述拍摄装置实时拍摄图像，包括：

所述物体承载装置装载所述待测物体从所述第一支架下方经过。

进一步地，所述确定成像范围包括：

采用形态学变换以及图像投影积分的方法，并且配合连通域算法确定成像范围。

进一步地，所述确定成像范围与所述估算所述待测物体的尺寸之间还包括：

对成像进行转正。