[发明专利]一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置

权利要求书

1.一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，包括驱动轴（5）、驱动齿轮（4）和一对车轮，驱动齿轮（4）设于驱动轴（5）上，一对车轮位于驱动轴的两端，其特征在于：

还包括轮距伸缩调整机构，所述轮距伸缩调整机构包括调整电机（10）、一对传动齿轮、螺杆轴（14）和一对Z形曲轴机构；所述螺杆轴（14）的中部为螺杆，螺杆上一侧为正向螺纹，另一侧为反向螺纹；所述驱动轴（5）、螺杆轴（14）和调整电机（10）的输出轴平行，一对传动齿轮分别固定设于调整电机（10）的输出轴和螺杆轴（14）的一端上；一对Z形曲轴机构分别对称位于螺杆轴（14）和驱动轴（5）两侧之间；所述一对Z形曲轴机构包括结构相同方向相反的左Z形曲轴机构和右Z形曲轴机构；

所述Z形曲轴机构包括Z形曲轴和十字轴，所述Z形曲轴的一端通过螺纹连接着螺杆轴（14）的一侧，Z形曲轴的另一端固定连接着十字轴的一端内侧，十字轴的一端同时固定连接着车轮轮轴，十字轴的另一端活动连接着驱动轴的一端，且能实现伸缩移动；

所述调整电机（10）通过一对传动齿轮带动螺杆轴（14）旋转，螺杆轴（14）的旋转带动一对Z形曲轴机构的一对十字轴伸缩移动，实现一对车轮轮距的加宽或收缩调整。

2.根据权利要求1所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述一对传动齿轮为主动齿轮（12）和从动齿轮（13），主动齿轮（12）固定设于调整电机（10）的输出轴上，从动齿轮（13）固定设有螺杆轴（14）的一端。

3.根据权利要求1所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述左Z形曲轴机构包括左Z形曲轴（15）和左十字轴（6），右Z形曲轴机构包括右Z形曲轴（16）和右十字轴（7）；左十字轴（6）的一侧和驱动轴（5）的一端滑动配合连接，左十字轴（6）的另一侧为光轴，左Z形曲轴（15）的一端固定套设在左十字轴（6）的光轴上，左十字轴（6）的光轴端固定连接着左车轮的轮轴；右十字轴（7）的一侧和驱动轴（5）的一端滑动配合连接，右十字轴（7）的另一侧为光轴，右Z形曲轴（16）的一端固定套设在右十字轴（7）的光轴上，右十字轴（7）的光轴端固定连接着右车轮的轮轴。

4.根据权利要求3所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述左车轮的轮轴和右车轮的轮轴结构相同，均为一侧为实心轴，另一侧为定位套筒；左十字轴（6）的光轴端固定插装在左轮轴的左定位套筒（8）内，右十字轴（7）的光轴端固定插装在右轮轴的右定位套筒（9）内。

5.根据权利要求1所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述调整电机（10）为GA12-N20 减速电机，其额定电压为3V，额定负载为200g·cm，额定负载转速为112r/min。

6.根据权利要求1所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述轮距伸缩调整机构的调整电机（10）的螺杆轴（14）位于基座（1）内，基座（1）为箱体状，轮距伸缩调整机构的一对传动齿轮、一对Z形曲轴机构位于基座（1）外部，驱动轴（5）通过一对支架固定在基座（1）的前侧面外部。

7.根据权利要求6所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述支架为L型支架。

8.根据权利要求1所述的一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置，其特征在于：所述一对车轮的轮距调整范围为66mm～94mm。