[发明专利]一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置

说明书

本发明涉及一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置。包括驱动轴、驱动齿轮和一对车轮，还包括轮距伸缩调整机构，轮距伸缩调整机构包括调整电机、一对传动齿轮、螺杆轴和一对Z形曲轴机构；一对Z形曲轴机构包括结构相同方向相反的左Z形曲轴机构和右Z形曲轴机构。调整电机通过一对传动齿轮带动螺杆轴旋转，螺杆轴的旋转带动一对Z形曲轴机构的一对十字轴伸缩移动，实现一对车轮轮距的加宽或收缩调整。本发明用于在沟道内完成行走运动，通过驱动齿轮与外部的驱动装置的连接，实现行走装置的平稳驱动；当沟道的宽度发生改变时，通过改变行走装置的轮距，以适应宽度变化的沟槽；本发明行走装置的最小轮距为66mm，最大轮距为94mm。

技术领域

本发明属于机构设计技术领域，具体涉及一种同时具有伸缩功能和驱动功能的装置。

背景技术

伸缩驱动机构用于调节机构结构尺寸，通过调节伸缩机构可以使得机构尺寸在一定范围内发生变化，以适应工作空间尺寸变化，同时能够满足驱动功能。

已知的伸缩装置，通常包括直流电机、蜗轮蜗杆传动装置、齿轮齿条机构、连杆机构、限位块等。直流电机与蜗杆相连，驱动齿轮齿条机构或连杆机构实现伸缩功能。其创新点在于将蜗轮蜗杆传动的自锁性与齿轮齿条的移动性或具有移动副的连杆机构相结合，从而实现伸缩功能。但是这种伸缩机构只能实现伸缩功能，无法实现驱动功能，应用存在缺陷，在同时需要驱动和伸缩时无法满足，并且结构复杂。

发明内容

为了同时满足具有伸缩与驱动功能，本发明提供了一种具有伸缩功能和驱动功能的可伸缩式的行走装置。

一种具有轮距伸缩调整机构的行走装置包括驱动轴5、驱动齿轮4和一对车轮，驱动齿轮4设于驱动轴5上，一对车轮位于驱动轴的两端；

还包括轮距伸缩调整机构，所述轮距伸缩调整机构包括调整电机10、一对传动齿轮、螺杆轴14和一对Z形曲轴机构；所述螺杆轴14的中部为螺杆，螺杆上一侧为正向螺纹，另一侧为反向螺纹；所述驱动轴5、螺杆轴14和调整电机10的输出轴平行，一对传动齿轮分别固定设于调整电机10的输出轴和螺杆轴14的一端上；一对Z形曲轴机构分别对称位于螺杆轴14和驱动轴5两侧之间；所述一对Z形曲轴机构包括结构相同方向相反的左Z形曲轴机构和右Z形曲轴机构。

所述Z形曲轴机构包括Z形曲轴和十字轴，所述Z形曲轴的一端通过螺纹连接着螺杆轴14的一侧，Z形曲轴的另一端固定连接着十字轴的一端内侧，十字轴的一端同时固定连接着车轮轮轴，十字轴的另一端活动连接着驱动轴的一端，且能实现伸缩移动；

所述调整电机10通过一对传动齿轮带动螺杆轴14旋转，螺杆轴14的旋转带动一对Z形曲轴机构的一对十字轴伸缩移动，实现一对车轮轮距的加宽或收缩调整。

进一步限定的技术方案如下：

所述一对传动齿轮为主动齿轮12和从动齿轮13，主动齿轮12固定设于调整电机10的输出轴上，从动齿轮13固定设有螺杆轴14的一端。

所述左Z形曲轴机构包括左Z形曲轴15和左十字轴6，右Z形曲轴机构包括右Z形曲轴16和右十字轴7；左十字轴6的一侧和驱动轴5的一端滑动配合连接，左十字轴6的另一侧为光轴，左Z形曲轴15的一端固定套设在左十字轴6的光轴上，左十字轴6的光轴端固定连接着左车轮的轮轴；右十字轴7的一侧和驱动轴5的一端滑动配合连接，右十字轴7的另一侧为光轴，右Z形曲轴16的一端固定套设在右十字轴7的光轴上，右十字轴7的光轴端固定连接着右车轮的轮轴。

所述左车轮的轮轴和右车轮的轮轴结构相同，均为一侧为实心轴，另一侧为定位套筒；左十字轴6的光轴端固定插装在左轮轴的左定位套筒8内，右十字轴7的光轴端固定插装在左轮轴的右定位套筒9内。

所述调整电机10为GA12-N20 减速电机，其额定电压为3V，额定负载为200g·cm，额定负载转速为112r/min。