[发明专利]机器人上下料机及其上料夹取机构

权利要求书

1.一种机器人上下料机的上料夹取机构，其特征在于：包括六轴机器人(61)和机器人末端夹具，所述机器人末端夹具安装在六轴机器人(61)的第六轴上，所述机器人末端夹具包括夹具连接板(62)、上料推进气缸(63)、上料夹爪气缸(64)、下料推进气缸(65)和下料夹爪气缸(66)，所述夹具连接板(62)与六轴机器人(61)的第六轴固定连接，所述上料推进气缸(63)和下料推进气缸(65)安装在夹具连接板(62)上并互相平行，所述上料夹爪气缸(64)通过上料夹爪气缸安装座(610)安装在上料推进气缸(63)的活塞伸出部位上，所述上料夹爪气缸(64)的两个夹子上分别设有用于将待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上的上料料带夹(67)，两个上料料带夹(67)互相对称且设置成扁平状，所述下料夹爪气缸(66)通过下料夹爪气缸安装座(611)安装在下料推进气缸(65)的活塞伸出部位上，所述下料夹爪气缸(66)的两个夹子上分别设有用于将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹走下料的下料料带夹(68)，两个下料料带夹(68)互相对称且设置成扁平状。

2.根据权利要求1所述的机器人上下料机的上料夹取机构，其特征在于：所述上料料带夹(67)和下料料带夹(68)的内部分别设有吹气通道(69)，所述上料料带夹(67)的吹气通道(69)的进气口(691)设置在上料料带夹(67)的侧面，所述上料料带夹(67)的吹气通道(69)的多个出气口(692)分别均匀排列在上料料带夹(67)的前端面上，所述下料料带夹(68)的吹气通道(69)的进气口(691)设置在下料料带夹(68)的侧面，所述下料料带夹(68)的吹气通道(69)的多个出气口(692)分别均匀排列在下料料带夹(68)的前端面。

3.一种机器人上下料机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设有用于供料的升降式料盘存料机构(2)、用于将升降式料盘存料机构(2)内存放的料盘(11)拉出的料盘拉出机构(3)、用于将拉出后的料盘(11)上的端子排料吸取移送至中转台(5)的真空吸料移送机构(4)、中转台(5)、用于将放置在中转台(5)上的已经过粉末压制的端子排料产品夹取移送至刷毛刺机构(8)的刷毛刺夹料输送机构(7)、用于清除已经过粉末压制的端子排料产品上的毛刺的刷毛刺机构(8)、用于将清除毛刺后的端子排料产品从刷毛刺夹料输送机构(7)上夹走并移送至卸料存放机构的卸料夹取移送机构(9)、用于储存端子排料产品的卸料存放机构(10)和权利要求1～2中任意一项所述的用于将中转台(5)上的待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上以及将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹取移送至中转台(5)的上料夹取机构(6)，所述料盘拉出机构(3)位于升降式料盘存料机构(2)的出料侧，所述真空吸料移送机构(4)架设在料盘拉出机构(3)的上方，所述中转台(5)位于料盘拉出机构(3)的一侧，所述上料夹取机构(6)位于中转台(5)的一侧，所述刷毛刺夹料输送机构(7)位于中转台(5)的另一侧，所述刷毛刺机构(8)位于刷毛刺夹料输送机构(7)的送料路径侧边，所述卸料夹取移送机构(9)位于刷毛刺机构(8)与卸料存放机构(10)之间。

4.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述升降式料盘存料机构(2)包括料盘存放架(21)、料盘架滑轨安装座(22)、料盘架滑轨(23)和料盘架升降驱动模组(24)，所述料盘架滑轨安装座(22)固定在机架(1)上，所述料盘存放架(21)的两侧面分别通过料盘架滑轨(23)与料盘架滑轨安装座(22)滑动连接，所述料盘存放架(21)的内部分层设置，所述料盘架升降驱动模组(24)纵向固定在机架(1)上，所述料盘架升降驱动模组(24)的驱动滑块与料盘存放架(21)固定连接，所述料盘架升降驱动模组(24)能够带动料盘存放架(21)上下移动。