[发明专利]机器人上下料机及其上料夹取机构

说明书

本发明公开了一种机器人上下料机的上料夹取机构，包括六轴机器人和机器人末端夹具，该机器人末端夹具包括夹具连接板、上料推进气缸、上料夹爪气缸、下料推进气缸和下料夹爪气缸，上料夹爪气缸的夹子上设有上料料带夹，下料夹爪气缸的夹子上设有下料料带夹，其采用高精度的六轴机器人，定位精确，采用双气缸推进后退，夹爪气缸能够带动料带夹取放产品，灵活性好，效率高，运行稳定可靠，不会发生掉料问题，可实现自动化上下料作业。此外，本发明还公开了一种机器人上下料机，其机架上设有升降式料盘存料机构、料盘拉出机构、真空吸料移送机构、中转台、刷毛刺夹料输送机构、刷毛刺机构、卸料夹取移送机构、卸料存放机构和上料夹取机构。

技术领域

本发明涉及粉末成型产品加工设备技术领域，更具体地说，是涉及一种上料夹取机构及使用该机构的机器人上下料机。

背景技术

粉末成型设备是一种将粉末压制成某一种固定形状的产品的机器，压制时需要将待加工的端子排料放置在粉末成型设备的模具中进行产品成型压制。其中，端子排料的放料和取料可以通过夹料机构进行，替代传统的人工操作。然而，现有的夹料机构存在定位精确低、灵活性差、效率低、运行不稳定、容易掉料等问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种定位精确、灵活性好、效率高、运行稳定可靠、不会发生掉料问题、可实现自动化上下料作业的机器人上下料机的上料夹取机构。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人上下料机的上料夹取机构，包括六轴机器人和机器人末端夹具，所述机器人末端夹具安装在六轴机器人的第六轴上，所述机器人末端夹具包括夹具连接板、上料推进气缸、上料夹爪气缸、下料推进气缸和下料夹爪气缸，所述夹具连接板与六轴机器人的第六轴固定连接，所述上料推进气缸和下料推进气缸安装在夹具连接板上并互相平行，所述上料夹爪气缸通过上料夹爪气缸安装座安装在上料推进气缸的活塞伸出部位上，所述上料夹爪气缸的两个夹子上分别设有用于将待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上的上料料带夹，两个上料料带夹互相对称且设置成扁平状，所述下料夹爪气缸通过下料夹爪气缸安装座安装在下料推进气缸的活塞伸出部位上，所述下料夹爪气缸的两个夹子上分别设有用于将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹走下料的下料料带夹，两个下料料带夹互相对称且设置成扁平状。

作为优选的，在上述上料夹取机构的技术方案中，所述上料料带夹和下料料带夹的内部分别设有吹气通道，所述上料料带夹的吹气通道的进气口设置在上料料带夹的侧面，所述上料料带夹的吹气通道的多个出气口分别均匀排列在上料料带夹的前端面上，所述下料料带夹的吹气通道的进气口设置在下料料带夹的侧面，所述下料料带夹的吹气通道的多个出气口分别均匀排列在下料料带夹的前端面。

本发明的另一目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种定位精确、灵活性好、效率高、运行稳定可靠、不会发生掉料问题、可实现自动化上下料作业和自动化刷毛刺作业的机器人上下料机。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人上下料机，包括机架，所述机架上设有用于供料的升降式料盘存料机构、用于将升降式料盘存料机构内存放的料盘拉出的料盘拉出机构、用于将拉出后的料盘上的端子排料吸取移送至中转台的真空吸料移送机构、中转台、用于将放置在中转台上的已经过粉末压制的端子排料产品夹取移送至刷毛刺机构的刷毛刺夹料输送机构、用于清除已经过粉末压制的端子排料产品上的毛刺的刷毛刺机构、用于将清除毛刺后的端子排料产品从刷毛刺夹料输送机构上夹走并移送至卸料存放机构的卸料夹取移送机构、用于储存端子排料产品的卸料存放机构和上述技术方案所述的用于将中转台上的待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上以及将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹取移送至中转台的上料夹取机构，所述料盘拉出机构位于升降式料盘存料机构的出料侧，所述真空吸料移送机构架设在料盘拉出机构的上方，所述中转台位于料盘拉出机构的一侧，所述上料夹取机构位于中转台的一侧，所述刷毛刺夹料输送机构位于中转台的另一侧，所述刷毛刺机构位于刷毛刺夹料输送机构的送料路径侧边，所述卸料夹取移送机构位于刷毛刺机构与卸料存放机构之间。