[发明专利]加料流量取决于流体输出孔速度的流体产品涂敷装置

说明书

本发明公开一种加料流量取决于流体输出孔速度的流体产品涂敷装置，所述涂敷装置(16)用于在基底上涂敷至少一种流体产品。所述涂敷装置(16)包括：涂敷部件(30)，具有供所述流体产品排出所述涂敷装置(16)的出料孔(32)，以及针对至少一种流体产品的调节件(36)，其中，所述调节件能够根据命令单元(38)提供于其的命令输入，调节所述流体产品通过所述出料孔(32)的加料流量。所述涂敷装置(16)还包括能够确定所述出料孔(32)相对于惯性参考物的实测速度的测速器(34)，所述命令单元(38)配置为根据所述实测速度确定所述命令输入。

技术领域

本发明涉及一种在基底上涂敷至少一种流体产品的涂敷装置，还涉及一种包括所述涂敷装置的涂敷机器人，以及一种利用所述涂敷装置将流体产品涂敷于基底上的方法。

背景技术

此类型的涂敷装置包括：

-通过使所述流体产品成形而将所述流体产品涂敷于所述基底上的涂敷部件，所述涂敷部件具有供所述流体产品排出所述涂敷装置的出料孔；

-针对至少一种流体产品的调节件，所述调节件能够根据所述调节件的命令输入，对所述流体产品通过所述出料孔的加料流量进行调节；以及

-用于确定所述命令输入并将所述命令输入提供给所述调节件的命令单元。

在上下文中，“流体产品”是指黏度介于1mPa·s和2kPa·s之间的产品，该黏度例如为布氏锥板(Brookfield Plan Cone)粘度计在常温常压条件下测得的黏度。因此，该词既涵盖可完全变形的低粘度液态产品，也涵盖通常描述为“黏糊状”的比液体更加粘稠且处于介于液态和固态之间的状态的产品。

上述类型的涂敷装置为已知装置，通常用于在表面上涂敷流体产品，如将胶水或涂料涂成线状，尤其用于需要对流体产品离开涂敷装置时的流量进行精确控制的情形。为了实现此目的，此类涂敷装置安装于机器人的关节臂上，该关节臂在控制台的控制下使所述涂敷装置的涂敷部件相对于待涂敷表面移动。这些控制台很多时候设于所述关节臂附近，而且每一涂敷装置均配备有控制柜，该控制柜设于安装有所述涂敷装置的关节臂的控制台附近。

通常，使用此类涂敷装置所追求的目标在于，使流体产品尽可能均匀地涂布于待涂敷表面上。

当出料孔速度(也称“涂头速度”)恒定时，可非常容易地达成上述目标。不难想到的是，实际上只要将加料流量保持基本恒定，便足以实现流体产品在待涂敷表面上的均匀涂布。

然而，当涂头速度变化时，例如当涂敷部件到达待涂敷表面末端后，因需改变移动方向而使得速度发生变化时，上述情形将变得复杂化。在这种情况下，为了仍能在局部实现恒定的产品涂敷量，必须根据涂头速度，成比例地调节加料流量。具体而言，当出料孔移动速度减慢时，必须减小加料流量；而当出料孔移动速度加快时，必须增大加料流量。

因此，为了能够根据涂头速度调节加料流量，控制单元必须了解所述涂头速度。为此目的，目前已经开发出的机械臂适于与安装于其上的涂敷装置的控制柜通信，其根据由控制台发送给该关节臂的移动指令估算涂头速度。然而，这一解决方案在以下几点上仍然不尽人意：

-机械臂与涂敷装置之间存在兼容性问题；

-当涂敷装置安装于不具有上述功能的老款机械臂上时，无法根据涂头速度调节加料流量；

-涂敷装置的控制柜在处理速度信息时导致延迟，因此在向调节件发送命令输入时，通常导致加料流量的校正发生延迟，从而导致加料流量的校正不准确。

发明内容

因此，本发明的一个目的在于，无论流体产品出料孔相对于待涂表面的移动速度如何，也无论用于移动该出料孔的装置为何，均可以在待涂表面上实现流体产品的均匀涂敷。